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Parte delantera
Figura 1.2: Espacio de trabajo del robot. El robot puede funcionar en una esfera
aproximada (Ø170 cm) alrededor de la base, salvo si hay un volumen cil´ ı ndrico
justo encima y debajo de la base del robot.
27. En la pantalla Mover, mueva el robot o bien pulsando los distintos botones
de flecha o manteniendo pulsado el bot ´ on Ense˜ n ar al tiempo que coloca
manualmente el brazo rob ´ otico.
28. Pulse Aceptar.
29. Su programa est ´ a listo. El robot se mover ´ a entre los dos puntos al pulsar el
s´ ı mbolo de reproducci ´ on. Ap ´ artese, tenga a mano el bot ´ on de parada
de emergencia y pulse Reproducir".
30. ¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa que mueve el robot
entre dos posiciones dadas. No olvide que tiene que realizar una evalua-
ci ´ on de riesgos y mejorar la seguridad general antes de poner el robot a
trabajar.
1.4. Instrucciones de montaje
El robot se compone fundamentalmente de seis juntas articuladas rob ´ oticas
y dos tubos de aluminio que conectan la base con la herramienta del robot.
El robot est ´ a construido de manera que la herramienta pueda trasladarse y
girarse dentro de su espacio de trabajo. Los subapartados siguientes describen
los aspectos b ´ asicos que hay que conocer a la hora de montar las distintas
piezas del sistema rob ´ otico.
1.4.1. Espacio de trabajo del robot
El espacio de trabajo del robot UR-6-85-5-A ocupa 850 mm desde la junta
articulada de la base, como puede verse en la figura Al elegir el lugar de ins-
talaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´ ı ndrico justo
encima y debajo de la base del robot. Si es posible, deber ´ a evitarse acercar la
herramienta al volumen cil´ ı ndrico porque eso har´ ı a que las juntas articuladas
del robot se movieran r ´ apido aunque la herramienta lo hiciera despacio.
1.4. Instrucciones de montaje
Inclinado
12
UR-6-85-5-A
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