Control Techniques Unidrive SP serie Guia Del Usuario página 149

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de seguridad de producto mecánica
Pr 0.40 {5.12} Autoajuste
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo vectorial de bucle cerrado: estática, por rotación y de medición de inercia. Un autoajuste estático
ofrece un rendimiento moderado, mientras que un autoajuste por rotación ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los
parámetros del motor que requiere el accionamiento. Además del autoajuste estático o por rotación, es necesario realizar una prueba de medición
de inercia separada.
• El autoajuste estático puede aplicarse con carga en el motor cuando no es posible eliminar la corriente del eje del motor. Su función es la de
medir la resistencia del estátor (Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de
corriente. Los valores de Pr 4.13 y Pr 4.14 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor de
potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 0.43. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 0.40 en 1,
y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 ó 27).
• El autoajuste por rotación sólo debe utilizarse si el motor no tiene carga. En el autoajuste por rotación primero se efectúa un autoajuste estático
antes de hacer girar el motor a
El accionamiento modifica la inductancia del estátor (Pr 5.25) y los puntos críticos de saturación del motor (Pr 5.29 y Pr 5.30) durante el
autoajuste por rotación. Aunque el factor de potencia también se modifica para información del usuario solamente, no se utiliza después debido
a que el algoritmo de control vectorial emplea la inductancia del estátor en su lugar. Para realizar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 0.40 en
2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 ó 27) al accionamiento.
• La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad (consulte
Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
En el transcurso de la medición de inercia, el accionamiento intenta acelerar el motor en la dirección seleccionada según un valor máximo
3
equivalente a x rpm nominal con carga, y después vuelve a la posición de reposo. Aunque el accionamiento utiliza el par nominal/16,
/
4
aumenta el par de forma progresiva hasta x
velocidad durante el último intento, la prueba se cancela y se produce una desconexión tuNE1. Si la prueba se realiza correctamente,
los tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de
realizar una prueba de medición de inercia es preciso configurar correctamente los parámetros del plano del motor, incluido el factor de
potencia.
Para realizar un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 0.40 en 3 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 ó 27) al accionamiento.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de desconexión segura
del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra de
control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
Pr 5.16 Autoajuste de la velocidad nominal del motor
El parámetro de velocidad nominal del motor (Pr 0.45), junto con el de frecuencia nominal del motor (Pr 0.47), define el deslizamiento del motor a
plena carga. El deslizamiento permite aplicar el control vectorial de bucle cerrado en el modelo de motor. El deslizamiento del motor a plena carga
varía en función de la resistencia rotórica, que puede experimentar cambios notables con la temperatura del motor. Cuando Pr 5.16 se ajusta en 1
ó 2, el accionamiento es capaz de determinar automáticamente si el valor de deslizamiento definido por Pr 0.47 y Pr 0.45 es correcto o ha variado
con la temperatura del motor. Si el valor es incorrecto, Pr 0.45 se ajusta de forma automática. Como no se guarda al apagar el sistema,
el accionamiento presenta el último valor almacenado de Pr 0.45 cuando se apaga y enciende de nuevo, por lo que habrá que guardarlo si se va a
necesitar cuando se encienda de nuevo el sistema. La optimización automática sólo se activa cuando la velocidad es 8 veces más alta que la
nominal y cuando la carga del motor aumenta
de la carga por debajo del
50%
de resistencia del estátor (Pr 5.17), inductancia transitoria (Pr 5.24), inductancia del estátor (Pr 5.25) y puntos críticos de saturación (Pr 5.29,
Pr 5.30) en los parámetros correspondientes (el accionamiento puede realizar estas mediciones mediante un autoajuste por rotación).
El autoajuste de la velocidad nominal del motor no es posible si el accionamiento no utiliza realimentación de posición/velocidad externa.
La ganancia del optimizador, y por lo tanto la velocidad de convergencia, puede programarse en un nivel bajo normal cuando Pr 5.16 está ajustado
en 1. Si este parámetro se ajusta en 2, la ganancia se multiplica por un factor de 16 para generar una convergencia más rápida.
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Ganancias del bucle de corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones experimentadas por la
demanda de intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante,
es posible que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas.
La ganancia proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más importante de control del rendimiento. Los valores correspondientes a las ganancias
del bucle de corriente se calculan de varias formas:
• Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Pr 0.40, Autoajuste, antes en esta tabla), el accionamiento mide la resistencia del
estátor (Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
• El ajuste de Pr 0.40 en 4 hará que el accionamiento calcule las ganancias del bucle de corriente a partir de los valores de resistencia del
estátor (Pr 5.17) y de inductancia transitoria (Pr 5.24) configurados en el accionamiento.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio gradual de la referencia de intensidad. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria
con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad.
En aplicaciones en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo
de forma dinámica (por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en bucle cerrado), puede requerirse una ganancia integral
con valor mucho más alto.
Guía del usuario del Unidrive SP
Edición: 11
Procedimientos Parámetros
eléctrica iniciales básicos marcha del motor
2
de la frecuencia nominal del motor en la dirección seleccionada durante 30 segundos aproximadamente.
/
3
1 1 1
, x , x y x1 si el motor no alcanza la velocidad necesaria. Cuando tampoco se alcanza la
/ / /
8 4 2
5
por encima de la carga nominal. La optimización se desactiva de nuevo al producirse un descenso
/
8
del valor nominal. Para que la optimización ofrezca resultados satisfactorios tendrá que guardar valores adecuados
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