Control Del Motor En Modo Servo - Control Techniques Unidrive SP serie Guia Del Usuario

Información Información Instalación Instalación
de seguridad de producto mecánica
8.1.4

Control del motor en modo servo

Pr 0.46 {5.07} Intensidad nominal del motor
El parámetro de intensidad nominal del motor debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. La intensidad nominal del motor se utiliza
en lo siguiente:
• Límites de intensidad (para obtener más información, consulte la sección 8.3 Límites de intensidad en la página 154)
• Protección térmica del motor contra sobrecargas (para obtener más información, consulte la sección 8.4 Protección térmica del motor en la
página 154)
Pr 0.42 {5.11} Número de polos del motor
Este parámetro define el número de giros eléctricos en una revolución mecánica del motor. Este parámetro tiene que ajustarse correctamente para
que los algoritmos de control proporcionen resultados óptimos. Cuando Pr 0.42 se ajusta en "Auto", el número de polos es 6.
Pr 0.40 {5.12} Autoajuste
Existen cinco pruebas de autoajuste en el modo servo: breve a baja velocidad, normal a baja velocidad, medición de inercia, estática para
configurar las ganancias del controlador de corriente, y de movimiento mínimo de fase. La prueba normal a baja velocidad es la que se debe utilizar
siempre que sea posible, ya que el accionamiento mide la resistencia del estátor y la inductancia del motor, y con estos datos calcula las ganancias
del bucle de corriente. La prueba de medición de inercia se debe realizar por separado cuando se utilice un autoajuste breve o normal a baja
velocidad.
• La prueba breve a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25).
El ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada mientras
está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Esta prueba tarda unos 2 segundos en realizarse y sólo puede utilizarse si el rotor
se acopla una posición estable en poco tiempo. Para realizar el autoajuste breve a baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 1, y envíe una señal de
activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 ó 27) al accionamiento.
• La prueba normal a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25).
El ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada mientras
está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Entonces se miden la resistencia (Pr 5.17) y la inductancia (Pr 5.24) del motor,
cuyos valores permiten configurar las ganancias del bucle de corriente (Pr 0.38 {4.13} y Pr 0.39 {4.14}). Esta prueba tarda unos 2 segundos en
realizarse y puede utilizarse con motores que tardan en acoplarse después de que el rotor se haya puesto en movimiento. Durante la medición
de la inductancia del motor, el accionamiento aplica impulsos de corriente al motor que producen un flujo contrario al generado por los imanes.
La intensidad máxima aplicada es un cuarto de la nominal (Pr 0.46). Aunque es poco probable que afecte a los imanes del motor, la intensidad
nominal debe ajustarse en un nivel inferior para evitar que el nivel de corriente desmagnetice los imanes. Para realizar el autoajuste normal a
baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 2, y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 ó 27) al accionamiento.
• La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad
(consulte Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
En el transcurso de la medición de inercia el accionamiento intenta acelerar el motor en la dirección seleccionada según un valor máximo
/
equivalente a 3 x rpm nominal con carga, y después vuelve a la posición de reposo. Aunque el accionamiento utiliza el par nominal/16,
4
aumenta el par de forma progresiva hasta x
velocidad durante el último intento, la prueba se cancela y se produce una desconexión tuNE1. Si la prueba se realiza correctamente,
los tiempos de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de
realizar una prueba de medición de inercia es preciso configurar correctamente el par motor por amperio en Pr 5.32 y la velocidad nominal
del motor en Pr 5.08.
Para realizar un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 0.40 en 3 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 ó 27) al accionamiento.
• La prueba estática para configurar las ganancias del controlador de corriente mide la resistencia del estátor y la inductancia transitoria del
motor, calcula las ganancias del bucle de corriente, y actualiza los parámetros de ganancias del bucle de corriente. Esta prueba no mide el
ángulo de fase del codificador. La prueba sólo debe utilizarse si se ha ajustado el ángulo de fase correcto en Pr 0.43. Si el ángulo de fase no es
correcto, el motor podría moverse y los resultados no serían válidos. Para realizar una prueba estática a fin de configurar las ganancias del
controlador de corriente, ajuste Pr 0.40 en 4, y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 ó
27).
• La prueba de movimiento mínimo de fase hace desplazarse el motor en un pequeño ángulo para medir la desviación de fase del codificador.
Se aplican impulsos de corriente cortos al motor para generar un pequeño desplazamiento y después para mover el motor a su posición
original. Los impulsos aumentan de tamaño y longitud gradualmente (hasta la intensidad nominal máxima del motor) hasta que el movimiento
se aproxima al nivel definido en grados eléctricos en Pr 5.38. Los movimientos que resultan permiten calcular el ángulo de fase. Para efectuar
una prueba de movimiento mínimo de fase, ajuste Pr 0.40 en 5, y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de
ejecución (terminal 26 ó 27).
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de desconexión segura
del terminal 31, ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra de
control (Pr 6.42 y Pr 6.43).
Guía del usuario del Unidrive SP
Edición: 11
Procedimientos Parámetros
eléctrica iniciales básicos marcha del motor
1 1 1
/ , x / , x /
8 4 2
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Puesta en Funcionamiento
Optimización
de Smartcard
Define la corriente continua máxima del motor.
Define el número de polos del motor.
0
0
y x1 si el motor no alcanza la velocidad necesaria. Cuando tampoco se alcanza la
PLC Parámetros Datos
Diagnósticos
Onboard avanzados técnicos
Información de
catalogación de UL
151