ABB ACS380 Manual De Instrucciones página 190

190 Parámetros
N.º Nombre/Valor
25.04 Tiempo derivación veloc
e
K × T ×
p D
T
s
0,000...10,000 s
25.05 Tiempo Filtro Derivación
0...10000 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de veloci-
dad. La acción derivativa potencia la salida del regula-
dor si el valor de error cambia. Cuanto mayor es el
tiempo de derivación, más se potencia la salida del
regulador de velocidad durante el cambio. Si el tiempo
de derivación se ajusta a cero, el regulador funciona
como un regulador PI; si se ajusta a otro valor, funciona
como un regulador PID. La derivación hace que el con-
trol sea más sensible a perturbaciones. Para aplicacio-
nes simples (especialmente las que no usan encoder),
normalmente no se requiere tiempo derivado y se debe
dejar a cero.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un
filtro pasa bajos para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error per-
manece constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación > 0
D
T = Periodo de muestreo = 250 µs
s
e = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtro de derivación.
Véase el parámetro
Constante de tiempo de filtro de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
Tiempo
T
I
25.04 Tiempo derivación
Por defecto
FbEq 16
0,000 s
e = Valor de error
1000 = 1 s
8 ms
veloc.
1 = 1 ms