Universal Robots SN UR10 Manual De Usuario
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1 de agosto de 2013
Robot:
UR10
Euromap67
SN UR10:
SN CB2:

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Manuales relacionados para Universal Robots SN UR10

Resumen de contenidos para Universal Robots SN UR10

  • Página 1 Manual de usuario 1 de agosto de 2013 Robot: UR10 Euromap67 SN UR10: SN CB2:...
  • Página 2 Universal Robots A/S. La informaci ´ on aqu´ ı incluida est ´ a sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligaci ´ on por parte de Universal Robots A/S.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    ´ I ndice general 1. Inicio 1.1. Introducci ´ on ........1.1.1.
  • Página 4 ´ I ndice general 3.4. Situaciones de emergencia ......33 4. Garant´ ı as 4.1. Garant´ ı a del producto ......35 4.2.

  • Página 5: Inicio

    ´ alica. No se requieren conocimientos especiales sobre rob ´ otica en general ni sobre Universal Robots en particular. El resto de este cap´ ı tulo es una peque˜ n a introducci ´ on que se da antes de...

  • Página 6: El Robot

    1.1. Introducci ´ on 1.1.1. El robot El robot en s´ ı se compone de un brazo de tubos de aluminio extruido y jun- tas articuladas. Las juntas reciben la denominaci ´ on A:base, B:hombro, C:codo y D,E,F:mu˜ n ecas 1, 2, 3. La base es donde va montado el robot y el extremo opuesto (mu˜...

  • Página 7: Evaluaci ´ On De Seguridad

    1.2. Encendido y apagado de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto de paso, el robot puede decidir desviarse de la trayectoria. Normalmente, un radio de transici ´ on de 5-10 cm suele ofrecer buenos resultados. Funciones Adem ´...

  • Página 8: Cierre Del Robot

    1.3. Inicio r ´ apido paso a paso Figura 1.1: Pantalla de inicializaci ´ on manual y semiautom ´ atico de las juntas articuladas del robot. Durante este pro- ceso, el robot no puede evitar por s´ ı solo chocar con partes suyas u objetos del entorno.
  • Página 9 1.3. Inicio r ´ apido paso a paso 3. Coloque la caja del controlador sobre su pie. 4. Enchufe el cable del robot en el conector que hay en la parte inferior de la caja del controlador. 5. Conecte el enchufe de alimentaci ´ on de la caja del controlador. 6.

  • Página 10: Instrucciones De Montaje

    1.4. Instrucciones de montaje 26. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen ¿ ". 27. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos boto- nes de flecha o manteniendo pulsado el bot ´ on Ense˜ n ar, al tiempo que coloca manualmente el brazo rob ´...
  • Página 11 1.4. Instrucciones de montaje Parte delantera Inclinado Figura 1.2: Espacio de trabajo del robot. El robot puede funcionar en una esfera aproximada (Ø260cm) alrededor de la base, salvo si hay un volumen cil´ ı ndrico justo encima y debajo de la base del ro- bot.
  • Página 12 1.4. Instrucciones de montaje 40,2 Figura 1.4: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramienta, en la punta del robot. Todas las medidas est ´ an en UR10 All Rights Reserved...

  • Página 13: Montaje De La Caja Del Controlador

    1.4. Instrucciones de montaje 1.4.4. Montaje de la caja del controlador La caja del controlador puede colgarse en una pared o sobre el suelo. Con una holgura de 50 mm a cada lado bastar ´ a para que haya suficiente circula- ci ´...
  • Página 14 1.4. Instrucciones de montaje UR10 All Rights Reserved...

  • Página 15: Interfaz El ´ Ectrica

    Cap´ ı tulo 2 Interfaz el ´ ectrica 2.1. Introducci ´ on El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el movimiento del robot con las m ´ aquinas cercanas o equipos de la herramienta. La forma m ´...

  • Página 16: La Interfaz De Seguridad

    2.3. La interfaz de seguridad 2.3. La interfaz de seguridad 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- EEA EEB 24V 24V GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 Dentro de la caja de control hay un panel de terminales de tornillo.
  • Página 17 2.3. La interfaz de seguridad La configuraci ´ on m ´ as sencilla de la parada de emergencia EEA EEB La configuraci ´ on m ´ as sencilla es usar el bot ´ on interno de parada de emer- gencia como ´ unico componente para activar una parada de emergencia. Ello se consigue con la configuraci ´...
  • Página 18 2.3. La interfaz de seguridad E01 E02 E03 E04 E01 E02 E03 E04 E01 E02 E03 E04 EEA EEB 24V 24V GND GND EEA EEB EEA EEB Especificaciones el ´ ectricas A continuaci ´ on, se muestra una versi ´ on simplificada del esquema interno de los circuitos.

  • Página 19: La Interfaz De Protecci ´ On

    2.3. La interfaz de seguridad Las dos entradas de parada de emergencia EA-EB y EEA-EEB son entradas libres potenciales de acuerdo con las normas IEC 60664-1 y EN 60664-1, grado de contaminaci ´ on 2, categor´ ı a de sobretensi ´ on II. Las salidas de parada de emergencia EO1-EO2-EO3-EO4 son contactos de rel ´...

  • Página 20: Continuar Autom ´ Aticamente Tras Parada De Protecci ´ On

    2.3. La interfaz de seguridad La imagen anterior muestra c ´ omo conectar una protecci ´ on luminosa. Tam- bi ´ en es posible usar una protecci ´ on luminosa de categor´ ı a 1 (ISO 13849-1 y EN 954-1) si la evaluaci ´ on de riesgos lo permite. Al conectar una protecci ´ on luminosa de categor´...

  • Página 21: E/S De Controlador

    2.4. E/S de controlador Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tolerancia de tensi ´ on de 24 V -15 % +20 % Corriente disponible desde alimentaci ´ on de 24 V Protecci ´ on contra sobrecarga [TA-TB][A ][R ] Tensi ´...

  • Página 22: Salidas Digitales

    2.4. E/S de controlador de E/S o la salida como fuente de alimentaci ´ on de 24 V. Cuando la caja de control se inicia, compruebe si se aplica tensi ´ on a la conexi ´ on de 24 V desde una fuente de alimentaci ´...

  • Página 23: Entradas Digitales

    2.4. E/S de controlador Carga controlada por salida digital DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 LOAD GND GND GND GND GND GND GND GND Este ejemplo ilustra c ´ omo activar una carga. Carga controlada por salida digital, alimentaci ´ on externa 24V 24V DO0 DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5...

  • Página 24: Salidas Anal ´ Ogicas

    2.4. E/S de controlador Entrada digital, bot ´ on sencillo, alimentaci ´ on externa DO7 24V 24V 24V Butto n La ilustraci ´ on anterior muestra c ´ omo conectar un bot ´ on usando una fuente de alimentaci ´ on externa. Comunicaci ´...

  • Página 25: Entradas Anal ´ Ogicas

    2.4. E/S de controlador Uso de salidas anal ´ ogicas, se˜ n al no diferencial Si el equipo controlado no toma una entrada diferencial, una soluci ´ on al- ternativa podr´ ı a ser la mostrada anteriormente, aunque la misma no es muy buena en t ´...
  • Página 26 2.4. E/S de controlador Si no es posible lograr una se˜ n al diferencial del equipo usado, una posible soluci ´ on podr´ ı a ser algo como lo descrito anteriormente. Al contrario que el ejemplo de salida anal ´ ogica no diferencial del subapartado 2.4.3, esta soluci ´ on ser´...

  • Página 27: E/S De Herramienta

    2.5. E/S de herramienta 2.5. E/S de herramienta En el lado de la herramienta del robot hay un peque˜ n o conector con ocho conexiones. Color Se˜ n al Rojo 0 V (masa) Gris 0 V/12 V/24 V (alimentaci ´ on) Azul Salida digital 8 (DO8) Rosa...

  • Página 28: Salidas Digitales

    2.5. E/S de herramienta 2.5.1. Salidas digitales Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tensi ´ on estando abierta -0,5 Tensi ´ on al absorber 1 A 0,05 0,20 Corriente al absorber Corriente a trav ´ es de masa Tiempo de conmutaci ´...

  • Página 29: Entradas Anal ´ Ogicas

    2.5. E/S de herramienta Uso de entradas digitales El ejemplo anterior muestra c ´ omo conectar un interruptor o bot ´ on sencillo. 2.5.3. Entradas anal ´ ogicas Las entradas anal ´ ogicas de la herramienta son muy diferentes de las del in- terior de la caja de control.
  • Página 30 2.5. E/S de herramienta Uso de entradas anal ´ ogicas, diferenciales El uso de sensores con salidas diferenciales tampoco reviste complicacio- nes. Basta con conectar la pieza de salida negativa a masa (0 V) con una regleta de terminales para que funcione igual que un sensor no diferencial. UR10 All Rights Reserved...

  • Página 31: Seguridad

    UE pertinentes (v ´ ease el apartado 5.1). Universal Robots facilita una gu´ ı a de seguridad, disponible en http: //www.universal- robots.com, para aquellos integradores con poca o nula experiencia en la ela- boraci ´...

  • Página 32: Evaluaci ´ On De Riesgos

    Una de las cosas m ´ as importantes que un integrador necesita saber es c ´ omo hacer una evaluaci ´ on de riesgos. Universal Robots incluye a continua- ci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado- res deben tener presentes.

  • Página 33: Situaciones De Emergencia

    ´ on rob ´ otica resulta segura. Puede solicitarse a Universal Robots una copia del informe de la homologaci ´ on. La norma EN ISO 10218-1:2006 es v ´ alida hasta el 1 de enero de 2013. Hasta entonces, tambi ´...
  • Página 34 3.4. Situaciones de emergencia UR10 All Rights Reserved...

  • Página 35: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m ´ aximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots pro- porcionar ´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr ´...
  • Página 36 4.2. Descargo de responsabilidad previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre- sente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. UR10 All Rights Reserved...

  • Página 37: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On

    ´ aquina parcialmente completa. Los siguientes subapartados correspon- den y est ´ an de acuerdo con el anexo II de dicha directiva. 5.2. Fabricante del producto Nombre Universal Robots A/S Direcci ´ on Sivlandvænget 1 5260 Odense S Dinamarca N´...

  • Página 38: Requisitos Esenciales

    5.5. Requisitos esenciales Denominaci ´ on gen ´ erica UR10 Funci ´ on Robot industrial de uso general Modelo UR10 N´ u mero de serie del brazo rob ´ otico N´ u mero de serie de la caja de control Nombre comercial UR10 5.5.
  • Página 39 5.5. Requisitos esenciales Directivas aplicadas Directiva sobre m ´ aquinas 2006/42/CE Directiva sobre CEM 2004/108/CE Directiva RoHS 2002/95/CE Directiva RAEE 2002/96/CE Normas armonizadas aplicadas ISO 13849-1:2006 (de conformidad con las directivas aplicadas) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (parcialmente) ISO 10218-1:2011 (parcialmente) ISO 10218-2:2011 (parcialmente) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010...

  • Página 40: Datos De Contacto De La Autoridad Nacional

    ´ aquinas 2006/42/CE y con la legislaci ´ on nacional de aplicaci ´ on. 5.8. Lugar y fecha de la Declaraci ´ on Lugar Universal Robots A/S Sivlandvænget 1 5260 Odense S Dinamarca Fecha 1.

  • Página 41: Identidad Y FIrma De La Persona Facultada

    5.9. Identidad y firma de la persona facultada 5.9. Identidad y firma de la persona facultada Nombre Lasse Kieffer Direcci ´ on Sivlandvænget 1 5260 Odense S Dinamarca N´ u mero de tel ´ efono +45 8993 8971 Correo electr ´ onico kieffer@universal-robots.com Firma UR10...
  • Página 42 5.9. Identidad y firma de la persona facultada UR10 All Rights Reserved...

  • Página 43: Interfaz Euromap67

    A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador M ´ aquina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se˜...

  • Página 44: Est ´ Andar Euromap67

    A.2. Integraci ´ on de IMM y robot NOTA: Euromap67 solo se admite en cajas de controlador producidas despu ´ es de mediados de marzo de 2011. A.1.1. Est ´ andar Euromap67 El est ´ andar Euromap67 es gratuito y puede descargarse de www.euromap. org.

  • Página 45: Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf

    A.2. Integraci ´ on de IMM y robot NOTA: Verifique siempre el funcionamiento de las funciones relacionadas con la seguridad. A.2.2. Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF La se˜ n al MAF [A3-C3] del cable Euromap67 permite que el molde se mueva de manera eficaz.

  • Página 46: Igu

    A.3. IGU 1. ¿Obtiene una medici ´ on de 24 V entre A9 y C9? La IMM debe suministrar 24 V para habilitar las se˜ n ales de E/S. Si el robot y la IMM tienen una tensi ´ on com ´ un negativa o de 0 V, pue- den usarse los 24 V del robot conectando A9 a ZA9 y C9 a ZC9.

  • Página 47: Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas

    A.3. IGU La plantilla de programa de Euromap67 est ´ a preparada para interactuar de forma sencilla con la IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM.
  • Página 48 A.3. IGU Hay cuatro marcos en esta pantalla, los cuales se describen por separado m ´ as adelante. Comunes a todos son las dos columnas Robot y M ´ aquina, que muestran respectivamente botones para controlar se˜ n ales de salida e indica- dores para mostrar el estado de las se˜...

  • Página 49: Funcionalidad De Una Estructura De Programa

    A.3. IGU Seguridad En la columna del robot, los indicadores Parada de emergencia y ´ Area de moldeo libre (el ´ ectrica) no se pueden controlar desde esta pantalla. Simple- mente indican si el robot est ´ a en parada de emergencia y si la salida de ´ area de moldeo libre (MAF) se ha configurado alta.
  • Página 50 A.3. IGU Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de robot, puede perfeccionarse seleccionando la estructura en el programa y haciendo clic a continuaci ´ on en la ficha Comando. Todas las estructuras de programa se componen de varios pasos, la mayor´ ı a de los cuales est ´ an habilitados de manera predeterminada.
  • Página 51 A.3. IGU Esperar art´ ı culo Sirve para hacer que el robot espere a que haya listo un art´ ı culo procedente de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Eyector adelante Permite que el eyector se mueva para retirar un art´ ı culo del molde. Debe utilizarse cuando el robot est ´...
  • Página 52 A.3. IGU Eyector atr ´ as Permite que el eyector vuelva a su posici ´ on anterior. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Extractores de n´ u cleo dentro Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los extrac- tores que se emplean se selecciona en el men ´...

  • Página 53: Acci ´ On Y Espera De E/S

    A.3. IGU Extractores de n´ u cleo fuera Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 2. Los extrac- tores que se emplean se selecciona en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.

  • Página 54: Instalaci ´ On Y Desinstalaci ´ On De La Interfaz

    A.4. Instalaci ´ on y desinstalaci ´ on de la interfaz comportamiento del programa mediante la introducci ´ on de un nodo de Es- pera, que hace que el programa espere hasta que una entrada est ´ a alta o baja.

  • Página 55: Desinstalaci ´ On

    A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas Enganche el cable plano con la orientaci ´ on adecuada. Use algunas almohadillas de fijaci ´ on para sujetar el cable plano. 3. Encienda la caja del controlador. La interfaz ser ´ a detectada autom ´ aticamente. La funcionalidad de seguridad est ´...

  • Página 56: Se˜ N Ales De Maf, Parada De Emergencia Y Dispositivos De Seguridad

    A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tolerancia de tensi ´ on de 24 V -15 % +20 % Corriente disponible desde alimentaci ´ on de 24 V Protecci ´...

  • Página 57: Salidas Digitales

    A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas A.5.4. Salidas digitales Las salidas digitales se implementan como pnp y van conectadas galv ´ ani- camente a la IMM. El aislamiento galv ´ anico entre los potenciales del robot y la IMM cumple las normas IEC 60664-1 y EN 60664-1, grado de contaminaci ´ on 2, categor´...
  • Página 58 A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas UR10 All Rights Reserved...

  • Página 59: Certificaciones

    Ap ´ endice B Certificaciones...
  • Página 60 UR10 All Rights Reserved...

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