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26. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen
¿ ".
27. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos boto-
nes de flecha o manteniendo pulsado el bot ´ on Ense˜ n ar, al tiempo que
coloca manualmente el brazo rob ´ otico.
28. Pulse OK.
29. Su programa est ´ a listo. El robot se mover ´ a entre los dos puntos al pulsar el
s´ ı mbolo de reproducci ´ on. Ap ´ artese, tenga a mano el bot ´ on de parada
de emergencia y pulse Reproducir".
30. ¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa que mueve el robot
entre dos posiciones dadas. No olvide que tiene que realizar una evalua-
ci ´ on de riesgos y mejorar la seguridad general antes de poner el robot a
trabajar.
1.4. Instrucciones de montaje
El robot se compone fundamentalmente de seis juntas articuladas rob ´ oticas
y dos tubos de aluminio, que conectan la base del robot con la herramienta
del mismo. El robot est ´ a dise˜ n ado de manera que la herramienta pueda tras-
ladarse y girarse dentro de su espacio de trabajo. Los subapartados siguientes
describen los aspectos b ´ asicos que hay que conocer a la hora de montar las
distintas piezas del sistema rob ´ otico.
1.4.1. Espacio de trabajo del robot
El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta arti-
culada de la base, como puede verse en la figura 1.2. Al elegir el lugar de
instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´ ı ndrico justo
encima y debajo de la base del robot. Si es posible, deber ´ a evitarse acercar la
herramienta al volumen cil´ ı ndrico porque eso har´ ı a que las juntas articuladas
del robot se movieran r ´ apido aunque la herramienta lo hiciera despacio.
1.4.2. Montaje del robot
Para montar el robot, se usan 4 pernos M8 que se fijan en los cuatro orificios
de 8 5
de su base. Se recomienda apretar estos pernos con un par de tor-
si ´ on de 20 Nm. En caso de que se desee una posici ´ on muy precisa del robot,
se suministran dos orificios de Ø8 para utilizar con un pasador. Asimismo, como
accesorio, tambi ´ en puede adquirirse una contrapieza precisa para la base. La
figura 1.3 muestra d ´ onde pueden taladrarse orificios para los tornillos.
1.4.3. Montaje de la herramienta
La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios para acoplar una
herramienta. Se muestra un dibujo de dicha brida en la figura 1.4.
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1.4. Instrucciones de montaje
10
UR10
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