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NOTA: Euromap67 solo se admite en cajas de controlador producidas despu ´ es
de mediados de marzo de 2011.
A.1.1. Est ´ andar Euromap67
El est ´ andar Euromap67 es gratuito y puede descargarse de www.euromap.
org. El m ´ odulo Euromap67 de UR cumple todas las demandas de dicho est ´ andar
al encenderse. Al apagarse, el est ´ andar Euromap67 especifica que todas las
se˜ n ales relacionadas con la seguridad deben estar operativas. Esto puede pro-
vocar situaciones peligrosas y contradice las especificaciones de seguridad de
las normas ISO 13849-1 y EN ISO 13849-1. Por tanto, el m ´ odulo Euromap67 de
UR abre las se˜ n ales de parada de emergencia, las se˜ n ales de ´ area de moldeo
libre (MAF) y todas las se˜ n ales de E/S al apagarse la caja del controlador.
Se admiten todas las se˜ n ales de E/S reservadas, opcionales y dependientes
del fabricante. La interconexi ´ on seg ´ un Euromap67.1 tambi ´ en es posible.
A.1.2. CE
La interfaz Euromap67 de UR forma parte de los circuitos internos de la caja
de controlador de UR y solamente puede comprarse junto con una caja de
controlador de UR. La interfaz Euromap67 de UR, por lo tanto, entra dentro de
la Declaraci ´ on de incorporaci ´ on, que se encuentra en el manual de usuario
del robot.
La interfaz se fabrica con los mismos componentes y principios y ha de supe-
rar los mismos requisitos de prueba que la caja del controlador. Por consiguien-
te, no a˜ n ade modificaciones a la Declaraci ´ on de incorporaci ´ on del robot.
Las funciones de seguridad son de PLd, categor´ ı a 3, conforme a las normas
ISO 13849-1 y EN ISO 13849-1.
A.2. Integraci ´ on de IMM y robot
Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on importante para el inte-
grador.
A.2.1. Parada de emergencia y parada de protecci ´ on
El robot y la IMM comparten las se˜ n ales de parada de emergencia, lo cual
significa que una parada de emergencia del robot tambi ´ en detendr ´ a la IMM y
viceversa.
Las se˜ n ales de parada de protecci ´ on (dispositivos de seguridad [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4])
garantizan que el robot se detenga si la IMM tiene alguna puerta abierta. Ten-
ga en cuenta que esto no forma parte del est ´ andar Euromap67 para detener
la IMM en caso de activarse una parada de protecci ´ on del robot. Es decir, que
si un operador entra en el ´ area de trabajo del robot, no podr ´ a acceder a la
IMM si no se dan las condiciones para una parada segura.
Si un dispositivo de seguridad ha de efectuar paradas de protecci ´ on tanto
para el robot como la IMM, tendr ´ a que conectarse a la IMM.
NOTA: Puede usarse la entrada especial de "parada de emergencia exter-
na"[EEA-EEB] para conectar el robot a una tercera m ´ aquina. En tal caso,
solo el robot se detendr ´ a si se pulsa un bot ´ on de parada de emergencia en
la tercera m ´ aquina, no en la IMM.
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A.2. Integraci ´ on de IMM y robot
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