Tabla De Contenido - Universal Robots SN UR10 Manual De Usuario

´ I ndice general
1. Inicio
1.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. El robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Evaluaci ´ on de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Encendido y apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Encendido de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Encendido del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Inicializaci ´ on del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Cierre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5. Cierre de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Inicio r ´ apido paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Instrucciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. Espacio de trabajo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2. Montaje del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Montaje de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.4. Montaje de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.5. Montaje de la consola port ´ atil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.6. Conexi ´ on del cable del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.7. Conexi ´ on del cable de alimentaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Interfaz el ´ ectrica
2.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Avisos importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. La interfaz de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1. Interfaz de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2. La interfaz de protecci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3. Continuar autom ´ aticamente tras parada de protecci ´ on . . 20
2.4. E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.3. Salidas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.4. Entradas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5. E/S de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.3. Entradas anal ´ ogicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3. Seguridad
3.1. Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Documentaci ´ on reglamentaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3. Evaluaci ´ on de riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
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