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1.1.1. El robot
El robot en s´ ı se compone de un brazo de tubos de aluminio extruido y jun-
tas articuladas. Las juntas reciben la denominaci ´ on A:base, B:hombro, C:codo
y D,E,F:mu˜ n ecas 1, 2, 3. La base es donde va montado el robot y el extremo
opuesto (mu˜ n eca 3) es donde va acoplada su herramienta. Coordinando el
movimiento de cada junta articulada, el robot puede mover su herramienta
libremente, a excepci ´ on del ´ area justo encima y debajo del mismo y, por su-
puesto, de las limitaciones de alcance del robot (1300
base).
1.1.2. Programas
Un programa es una lista de comandos que le dicen al robot lo que tiene
que hacer. La interfaz de usuario PolyScope, descrita en el manual de PolyS-
cope, permite programar el robot a personas con pocos conocimientos de
programaci ´ on. En la mayor´ ı a de tareas, para programar se usa el panel t ´ actil
sin tener que teclear complicados comandos.
Dado que el movimiento de la herramienta es una parte importante del pro-
grama de un robot, resulta esencial ense˜ n ar a moverse al robot. En PolyScope,
los movimientos de la herramienta se indican mediante una serie de puntos de
paso. Cada punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot.
Puntos de paso
Un punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot. Un punto
de paso puede establecerse moviendo el robot a una determinada posici ´ on o
puede calcularse mediante software. Para realizar una tarea, el movimiento del
robot sigue una secuencia de puntos de paso. En el programa pueden darse
varias opciones sobre la manera de moverse el robot entre dichos puntos.
Definir los puntos de paso, mover el robot. La forma m ´ as f ´ acil de definir un
punto de paso es mover el robot a la posici ´ on deseada, lo que puede hacerse
de dos formas: 1) Colocando simplemente el robot al tiempo que se pulsa el
en
bot ´ on .
se˜ n ar.
la pantalla t ´ actil (v ´ ease el manual de PolyScope). 2) Usando
En
la pantalla t ´ actil para mover la herramienta linealmente o mover cada junta
articulada de manera individual.
Transiciones. De manera predeterminada, el robot se detiene en cada punto
de paso. Si se da libertad al robot de decidir c ´ omo acercarse al punto de paso,
es posible completar la trayectoria deseada de forma m ´ as r ´ apida y sin dete-
nerse. Esta libertad se determina ajustando un radio de transici ´ on para el punto
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desde el centro de la
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1.1. Introducci ´ on
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