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A.3. IGU
La plantilla de programa de Euromap67 est ´ a preparada para interactuar de
forma sencilla con la IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par
de acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con
la IMM. Los puntos de paso son:
WP posici ´ on de origen: el punto de inicio del robot para el procedimiento.
WP esperar art´ ı culo: el punto de paso donde se colocar ´ a el robot a la
espera de que un art´ ı culo salga listo de la IMM.
WP capturar art´ ı culo: el punto de paso donde el robot capturar ´ a el art´ ı cu-
lo desde (el interior de) la IMM.
WP soltar art´ ı culo: el punto de paso donde el robot soltar ´ a el art´ ı culo re-
ci ´ en cogido de la IMM.
Los dos nodos de Acci ´ on est ´ an pensados para controlar una herramienta ca-
paz de capturar y sostener los art´ ı culos de la IMM, para a continuaci ´ on soltarlos
y dejarlos al moverse fuera de la IMM.
Entonces, el procedimiento repetir ´ a los mismos pasos, retirando de mane-
ra continua los art´ ı culos procedentes de la IMM. Obviamente, el nodo de Bu-
cle deber´ ı a personalizarse para que el robot solo repita el ciclo cuando haya
art´ ı culos que capturar. Asimismo, al personalizar el nodo de MoveJ (movimien-
to articular), la velocidad de movimiento del robot deber´ ı a ajustarse al tiempo
de ciclo de la IMM y, en caso necesario, al grado de fragilidad de los art´ ı culos.
Por ´ ultimo, cada estructura Euromap67 se puede personalizar para ajustarse al
procedimiento concreto de la IMM.
A.3.2. Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
La descripci ´ on general de E/S de Euromap67 se encuentra en la ficha E/S.
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