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1.2. Encendido y apagado
de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto
de paso, el robot puede decidir desviarse de la trayectoria. Normalmente, un
radio de transici ´ on de 5-10 cm suele ofrecer buenos resultados.
Funciones
Adem ´ as de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar se˜ n ales
de entrada/salida (E/S) a otras m ´ aquinas en determinados puntos de la trayec-
toria del robot y ejecutar comandos del tipo si...entonces y bucle, bas ´ ando-
se en variables y se˜ n ales de E/S.
1.1.3. Evaluaci ´ on de seguridad
El robot es una m ´ aquina y como tal requiere una evaluaci ´ on de seguridad
para cada instalaci ´ on. El cap´ ı tulo 3.1 describe c ´ omo realizar una evaluaci ´ on
de seguridad.
1.2. Encendido y apagado
En los siguientes subapartados se describe c ´ omo activar y desactivar las
distintas partes del sistema rob ´ otico.
1.2.1. Encendido de la caja del controlador
La caja del controlador se enciende pulsando el bot ´ on de encendido que
hay en la parte frontal de la consola port ´ atil. Una vez activada la caja del con-
trolador, aparecer ´ a gran cantidad de texto en la pantalla. Al cabo de unos 20
segundos, aparecer ´ a el logotipo de Universal Robot con el texto C ¸ argando". A
los 40 segundos aproximadamente, aparecer ´ an algunos botones en la panta-
lla y un mensaje emergente indicando al usuario que debe ir a la pantalla de
inicializaci ´ on.
1.2.2. Encendido del robot
El robot puede activarse si la caja del controlador est ´ a encendida y si no se
ha activado ning ´ un bot ´ on de parada de emergencia. El robot debe encender-
se en la pantalla de inicializaci ´ on tocando el bot ´ on .
pulsando ¨ I niciar". Al ponerse en marcha el robot, se oye el ruido de los frenos
desbloque ´ andose. Una vez encendido el robot, hay que inicializarlo para que
pueda empezar a trabajar.
1.2.3. Inicializaci ´ on del robot
Cuando el robot est ´ e activado, cada una de sus juntas articuladas tiene
que encontrar su posici ´ on exacta; para ello, es necesario que se muevan las
juntas articuladas. La cantidad de movimiento necesario depende del tipo y
de la posici ´ on de la junta articulada. Las juntas articuladas peque˜ n as necesi-
tan moverse entre 22,5 y 45 , las juntas articuladas grandes necesitan moverse
la mitad como mucho, la direcci ´ on de rotaci ´ on no tiene importancia. La pan-
talla de inicializaci ´ on, que se indica en la figura 1.1, permite el accionamiento
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