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3.3. Control del robot
Direcci ´ on esclava: Este campo de texto puede usarse para fijar una di-
recci ´ on esclava espec´ ı fica para las solicitudes que corresponden a una
se˜ n al concreta. El valor debe estar en el intervalo de 0-255, ambos in-
cluidos, siendo el valor predeterminado 255. Si se modifica este valor, se
recomienda consultar el manual de los dispositivos modbus para verificar
su funcionalidad con una direcci ´ on esclava cambiada.
3.3.11. Funciones
Por lo general, quienes compran robots industriales desean controlarlos o
manipularlos y programarlos respecto a diversos objetos y l´ ı mites en el entorno
del robot, como m ´ aquinas, objetos o espacios vac´ ı os, accesorios, cintas trans-
portadoras, pal ´ es o sistemas de visi ´ on. Tradicionalmente, eso se hace definien-
do "marcos"(sistemas de coordenadas) que relacionan el sistema de coorde-
nadas interno del robot (el sistema de coordenadas base) con el sistema de
coordenadas del objeto pertinente. La referencia puede ser tanto c ¸ oordenadas
de herramientasc ¸ omo c ¸ oordenadas base"del robot.
Un problema de usar dichos marcos es que hace falta cierto nivel de co-
nocimientos matem ´ aticos para poder definir los sistemas de coordenadas y
tambi ´ en que se tarda bastante tiempo en hacerlo, aunque se trate una perso-
na experta en programar e instalar robots. A menudo, para esta tarea hay que
calcular matrices de 4x4. En concreto, la representaci ´ on de la orientaci ´ on es
complicada para una persona que carezca de la experiencia para entender
este problema.
Las preguntas que se suelen hacer los clientes son, por ejemplo:
¿Ser ´ a posible alejar el robot 4 cm de la garra de mi m ´ aquina de control
num ´ erico computerizado (CNC)?
¿Es posible girar la herramienta del robot 45 grados respecto a la mesa?
¿Podemos hacer que el robot baje verticalmente con el objeto, soltar el
objeto y luego volver a subir el robot verticalmente?
El significado de estas y otras preguntas similares es muy claro para un clien-
te medio que intenta usar un robot, por ejemplo, en varias estaciones de una
planta de producci ´ on, y al cliente puede parecerle molesto e incomprensible
que le digan que posiblemente no hay una respuesta f ´ acil a tales preguntas
(que son pertinentes). Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı , y
para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusi-
vas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos
respecto al robot. En pocos pasos, por tanto, es posible hacer exactamente lo
que se quer´ ı a saber en las preguntas anteriores.
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UR-6-85-5-A
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