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n ´ umero de puntos en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en expresiones y
manipularse mediante asignaciones.
3.4.22. Programa
Una operaci ´ on con pal ´ e puede realizar una secuencia de movimientos en
una serie de lugares dados como patr ´ on, tal como se describe en el apartado
En cada una de las posiciones del patr ´ on, la secuencia de movimientos se
ejecutar ´ a en relaci ´ on con la posici ´ on del patr ´ on.
Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e
Los pasos que hay que seguir son los siguientes:
1. Definir el patr ´ on.
2. Crear una "secuencia de pal ´ e"para recoger/colocar en cada punto con-
creto. La secuencia describe lo que debe hacerse en cada posici ´ on del
patr ´ on.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir
cu ´ ales de los puntos de paso de la secuencia deben corresponderse con
las posiciones del patr ´ on.
Secuencia de pal ´ e/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de pal ´ e los movimientos del robot est ´ an relaciona-
dos con la posici ´ on del pal ´ e. El comportamiento de una secuencia es tal que
el robot estar ´ a en la posici ´ on especificada por el patr ´ on en la Posici´ o n de
anclaje/Punto de patr´ o n. Las posiciones restantes se mover ´ an todas para
hacer este ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia ya que no estar ´ a re-
lacionado con la posici ´ on de anclaje.
ficha Comando, Pal ´ e
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3.4. Programaci ´ on
UR-6-85-5-A
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