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3.4.4. Programa
El comando Mover controla el movimiento del robot a trav ´ es de los puntos
de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un coman-
do Mover. El comando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se
mueve el robot, y tambi ´ en si ese movimiento es en espacio articular o espacio
lineal. En el espacio articular se controla cada junta articulada para llegar al
mismo tiempo a la ubicaci ´ on final deseada, lo que da lugar a una trayectoria
curva de la herramienta, mientras que en el espacio lineal las juntas articula-
das realizan un movimiento m ´ as complicado para mantener la herramienta en
una trayectoria recta. Por lo general, el robot se mueve m ´ as r ´ apido en espa-
cio articular. En la vista de ´ arbol del programa, el comando cambiar ´ a entre
movej (movimiento articular) y movel (movimiento lineal) para mostrar qu ´ e tipo
de movimiento se selecciona.
Los ajustes de un comando Mover se aplican desde la trayectoria de la
posici ´ on actual del robot hasta el primer punto de paso seg ´ un el comando, y
de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando
Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ´ ultimo punto de paso
seg ´ un dicho comando Mover.
ficha Comando, Mover
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3.4. Programaci ´ on
UR-6-85-5-A
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