Tabla de contenido
Publicidad
3.4. Programaci ´ on
Acceleration
Figura 3.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres
segmentos: aceleraci ´ on, crucero y desaceleraci ´ on. El nivel de la fase de cru-
cero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pen-
diente de las fases de aceleraci ´ on y desaceleraci ´ on se obtiene del par ´ ametro
de aceleraci ´ on.
3.4.5. Programa
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la
parte m ´ as importante del programa de un robot, ya que le dicen d ´ onde tiene
que ir. Para obtener un punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el robot
hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.
Nombres de puntos de paso
Los nombres de los puntos de paso pueden cambiarse. Dos puntos que ten-
gan el mismo nombre ser ´ an siempre el mismo punto de paso. Los puntos de
paso se numeran a medida que se concretan.
Radio de transici ´ on
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del robot converge en
torno al punto de paso, lo que permite al robot no detenerse en dicho punto.
Cruise
Time
ficha Comando, Punto de paso fijo
59
Deceleration
UR-6-85-5-A
Publicidad
Tabla de contenido
