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3.3. Control del robot
tambi ´ en incluso durante la ejecuci ´ on del programa. Si durante la misma cam-
bia cualquier cosa, el programa se detendr ´ a. Al pararse el programa, todas las
se˜ n ales de salida conservar ´ an sus estados. La pantalla se actualiza a s ´ olo 10
Hz, de modo que es posible que no se vean bien las se˜ n ales muy r ´ apidas.
Los detalles el ´ ectricos de las se˜ n ales se describen en el apartado 2.
Ajustes de intervalos anal ´ ogicos La salida anal ´ ogica puede ajustarse como
salida de corriente [4-20 mA] o de tensi ´ on [0-10 V]. Los intervalos de entradas
anal ´ ogicas ajustados oscilan entre [-10-10 V] y [0-5 V]. Al guardar un programa,
esta configuraci ´ on ser ´ a recordada en posibles reinicios posteriores del contro-
lador del robot.
3.3.3. E/S de modbus
Aqu´ ı se muestran las se˜ n ales de E/S del modbus seg ´ un se han configurado
en la instalaci ´ on. Si se pierde la conexi ´ on de la se˜ n al, se desactiva la entrada
correspondiente en esta pantalla.
Entradas
Ver el estado de las entradas modbus digitales.
Salidas
Ver y alternar el estado de las salidas modbus digitales. Una se˜ n al s ´ olo puede
alternarse si lo permite la opci ´ on del control de la ficha E/S (descrita en 3.3.8).
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UR-6-85-5-A
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