Salidas Digitales - Universal Robots UR-6-85-5-A Manual De Instrucciones

2.5. E/S de herramienta
Especificaciones de fuente de alimentaci ´ on interna
Par ´ ametro
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 24 V
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 12 V
Corriente de alimentaci ´ on en ambos modos
Protecci ´ on de corriente contra cortocircuito
Carga capacitiva
Carga inductiva
La fuente de alimentaci ´ on disponible puede ajustarse a 0 V, 12 V o 24 V en la
ficha E/S de la interfaz gr ´ afica de usuario (v ´ ease el apartado 3.3.2). Hay que
tener cuidado al utilizar 12 V, ya que si el programador se equivoca, puede
provocar un cambio a 24 V, lo que podr´ ı a da˜ n ar el equipo y causar un incendio.
El sistema de control interno activar ´ a un error en el registro del robot si la
corriente sobrepasa su l´ ı mite. Las distintas E/S de la herramienta se describen
en los tres subapartados siguientes.

2.5.1. Salidas digitales

Par ´ ametro
Tensi ´ on estando abierta
Tensi ´ on al absorber 1 A
Corriente al absorber
Corriente a trav ´ es de masa
Tiempo de conmutaci ´ on
Carga capacitiva
Carga inductiva
Las salidas digitales se implementan para que s ´ olo puedan absorberse a
masa (0 V) y no suministren corriente. Al activarse una salida digital, la cone-
xi ´ on correspondiente se excita a masa, y al desactivarse, la conexi ´ on corres-
pondiente se abre (colector abierto/drenaje abierto). La principal diferencia
entre las salidas digitales de dentro de la caja de control y las de la herramien-
ta es la corriente reducida a causa del conector peque˜ n o.
T ´ engase en cuenta que las salidas digitales de la herramienta no tienen corrien-
te limitada y que una neutralizaci ´ on de los datos especificados puede causar
da˜ n os permanentes.
Para ilustrar con claridad lo f ´ acil que es usar salidas digitales, se incluye un
sencillo ejemplo.
Uso de salidas digitales
Este ejemplo ilustra c ´ omo activar una carga al usar la fuente de alimenta-
ci ´ on interna de 12 V o 24 V. Recuerde que hay que definir la tensi ´ on de salida
en la ficha E/S (v ´ ease el apartado T ´ engase en cuenta que hay tensi ´ on entre
la conexi ´ on de alimentaci ´ on (POWER) y la protecci ´ on/masa, aun cuando la
carga est ´ e desactivada.
M´ ı n. T´ ı p.
p. d. 24
p. d. 12
- -
- 650
- -
- -
M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax.
-0,5 - 26
- 0,05 0,20
0 - 1
- - 1
- 1000 -
- - p. d.
- - p. d.
29
M ´ ax. Unidad
p. d. V
p. d. V
600 mA
- mA
p. d. uF
p. d. uH
Unidad
V
V
A
A
us
uF
uH
UR-6-85-5-A