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3.5.11 Funciones de paro programable
Funciones de paro
Hay varios métodos de parar el robot, además de los iniciados manualmente.
Paro con señales de entrada del sistema
En el sistema de control se puede definir que las señales de entrada al sistema
se establezcan o restablezcan a través de diferentes interacciones como, por
ejemplo, a través de redes, bloques de E/S, RobAPI, etc. Consulte la siguiente
versión de lanzamiento.
Entrada predefinida del
sistema
Stop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Manual del producto - OmniCore V250XT Type B
3HAC087112-005 Revisión: A
•
Paro con señales de entrada del sistema
•
Paro con instrucciones de RAPID
•
Otros paros
Descripción
El manipulador se detiene sobre la trayectoria, sin desviarse
de ella.
Este es un paro más rápido del manipulador en comparación
con SoftStop. Este paro supone un esfuerzo mayor para los
elementos mecánicos que el SoftStop. El QuickStop ignora los
límites de par y aceleración.
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
© Copyright 2023-2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Instalación y puesta en servicio
3.5.11 Funciones de paro programable
Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
Continúa en la página siguiente
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