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1.4 Modos de funcionamiento del robot
1.4.1 Acerca del modo manual
El modo manual
El modo manual es un estado de control que permite el control directo por parte
de un operador. El operador situará el dispositivo de habilitación de tres posiciones
en la posición central para permitir el movimiento del manipulador.
Existen dos modos manuales:
Mecanismos de protección
Función de parada de protección iniciada por
El modo manual a velocidad reducida
Este modo manual a velocidad reducida se utiliza para movimiento manual,
programación de posiciones, programación y verificación del programa del robot;
puede ser el modo seleccionado cuando se realicen algunas tareas de
mantenimiento.
En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento del TCP está limitado a
250 mm/s. Asimismo, existe una limitación en la velocidad máxima permitida para
cada eje.
El control manual del robot desde el interior del espacio protegido se realizará
mediante el FlexPendant.
Tareas que normalmente se realizan en modo manual a velocidad reducida
En el modo manual a velocidad reducida suelen realizarse las siguientes tareas.
Manual del producto - OmniCore V250XT Type B
3HAC087112-005 Revisión: A
•
Manual a velocidad reducida
•
Manual a alta velocidad (opcional)
•
Dispositivo de habilitación de tres posiciones (al soltar o presionar más allá
de la posición central)
•
Parada general, GS (la entrada dedicada, GS, o la entrada dedicada AS/GS
configurada como GS, véase el controlador real)
¡AVISO!
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse
con todo el personal fuera del espacio protegido.
•
Establecer o restablecer señales de E/S
•
Creación y edición de programas de RAPID
•
Modificar valores de parámetros de sistema
•
Iniciar, ejecutar paso a paso y detener la ejecución del programa
•
Movimiento manual del manipulador
•
Programar o realizar el ajuste fino de posiciones programadas del
manipulador
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1 Seguridad
1.4.1 Acerca del modo manual
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