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3 Instalación y puesta en servicio
3.5.11 Funciones de paro programable
Continuación
Instrucción
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
Las instrucciones de RAPID se describen en el Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
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Descripción
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como un paro suave, pero la ejecu-
ción del programa continuará en
la instrucción siguiente. Por ejem-
plo, se utiliza con frecuencia en
rutinas TRAP.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
© Copyright 2023-2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Argumentos
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\Stop: Paro rígido: el robot se
detiene en el menor tiempo posi-
ble. Este paro se realiza ralentizan-
do linealmente el movimiento de
cada motor por separado y en el
menor tiempo posible. Dado que
no habrá ninguna coordinación, el
robot puede desviarse bastante
de la trayectoria.
\SStop: Paro suave: el robot se
detendrá sobre la trayectoria.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
Manual del producto - OmniCore V250XT Type B
3HAC087112-005 Revisión: A
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