Clases De Protección Del Robot - ABB IRB 6620 Manual Del Producto

2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
Requisito
Frecuencia mínima de
resonancia
i
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
Humedad ambiente máxima
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Humedad ambiente máxima
Clases de protección del robot
La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección
Manipulador con tipo de protección Standard
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus
i
62
Valor
22 Hz
Tener una fre-
cuencia de reso-
nancia menor
que la recomen-
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está bien por debajo de los 25 Hz. El robot debe
montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
El brazo superior, incluida la muñeca, presenta la clase de protección IP 67.
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Nota
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo.
Para más información sobre la compensación
debida a la flexibilidad de la base, consulte Ma-
nual de aplicaciones - Controller software IRC5,
sección Modo de proceso de movimiento.
Valor
-25° C
+55° C
+70° C
95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Valor
+5° C
+50° C
95% como máx. a temperatura
constante
Clase de protección
IP 54
IP 67
i
i
Manual del producto - IRB 6620
3HAC027151-005 Revisión: T