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6.2
Tareas
El programa DPL se divide en secciones separadas denominadas tareas. En las tareas
se introducen las instrucciones del programa que ejecutará el microprocesador en
determinadas condiciones o según una base de tiempo determinada. A cada tarea se le
asigna un nombre, una función y una prioridad concretos, y sólo puede haber una tarea
presente en el programa DPL. A continuación se describen las tareas comunes:
Tabla 6.1 Tareas comunes
Nombre
INITIAL
BACKGROUND
CLOCK
POS0
POS1
EVENT
EVENT1
EVENT2
EVENT3
ERROR
Cuando se utilicen las tareas CLOCK, POS0 y POS1, será aconsejable evitar el empleo
NOTA
de código, como los bucles FOR y DO WHILE. Esto podría generar un error de
sobrecarga de DPL (tr54).
Las tareas ENCODER y SPEED de la aplicación UD70 siguen estando disponibles.
NOTA
Ahora se han convertido en alias de las tareas POS0 y POS1, respectivamente (es decir,
la tarea ENCODER corresponde a una tarea POS0). Estas tareas no tienen una base de
tiempo fija como en la aplicación UD70, sino que la especifica el usuario. Si en lugar de
la tarea ENCODER de UD70 se utiliza la tarea CLOCK del módulo de aplicaciones, se
obtendrá una base de tiempo más parecida que la que ofrecen las tareas POS0 y POS1.
64
Prioridad
Es la primera tarea que se ejecuta después de encender o reiniciar el
sistema. Normalmente se utiliza para inicializar los parámetros del
3
accionamiento y las variables del programa. No es posible ejecutar
otras tareas hasta que ésta termina.
Es una tarea de baja prioridad que se utiliza para funciones de tiempo
no crítico. Esta tarea se parece mucho al bucle de barrido de un PLC
1
por su forma de funcionar. Por lo general, esta tarea se crea como
una secuencia repetitiva grande e incluye un comando al final para
regresar al inicio. Si se permite que termine, no se volverá a ejecutar.
Esta tarea se ejecuta según una base de tiempo fija (entre 1 y 200
ms) y se emplea en algunas operaciones basadas en el tiempo
2
como, por ejemplo, para generar un perfil de rampa. Ahora está
sincronizada con el bucle de control de nivel 2 del accionamiento y
puede utilizarse en lugar de la tarea Encoder anterior.
Se trata de dos tareas en tiempo real que se ejecutan sincronizadas
con varios bucles de control del accionamiento (250
Suelen utilizarse para controlar la velocidad del accionamiento, el
4
bucle de corriente, o ambos, en aplicaciones tales como las de
determinación de la posición. La tarea POS0 se ejecuta en primer
lugar, seguida de la tarea POS1.
Las tareas Event sólo se ejecutan cuando ocurren ciertos eventos.
Los eventos pueden ocurrir en distintos orígenes, como CTNet, otros
módulos de opciones del accionamiento Unidrive SP o el programa
5
de usuario. Las tareas EVENT tienen prioridad máxima, por lo que
suelen incluir un número muy reducido de instrucciones. Se pueden
comparar para interrumpir rutinas de servicio.
5
Consulte la descripción anterior.
5
Consulte la descripción anterior.
5
Consulte la descripción anterior.
Es una tarea que sólo se ejecuta cuando se produce un error de
tiempo de ejecución en el programa DPL de usuario (por ejemplo,
1
una división entre cero). Se puede utilizar para solucionar problemas
de comportamiento del programa de forma segura. Las demás tareas
de detendrán antes de que la tarea ERROR se ejecute.
www.controltechniques.com
Función
Módulos de Aplicaciones Guía del usuario
µs
a 8 ms).
Edición 2
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