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Todas las instrucciones del programa deben formar parte de una tarea. En el caso de
las tareas basadas en el tiempo, como POS0, POS1 y CLOCK, las instrucciones
contenidas en la tarea dispondrán de un tiempo limitado para ejecutarse. Por
consiguiente, sólo deben utilizarse para funciones de tiempo crítico.
Las tareas de posición POS0, APC y POS1 se ejecutan en este orden cuando es
aplicable (es decir, si se configuran para ejecutarse).
Como las tareas tienen niveles de prioridad diferentes, una tarea puede interrumpir
otra. En la tabla anterior, los números más altos indican una mayor prioridad. Según
esto, una tarea POS0 puede interrumpir una tarea CLOCK, que a su vez puede
interrumpir la tarea BACKGROUND.
En este diagrama simple se ilustra este concepto:
INITIAL
CLOCK
(variación
mínima 5 ms)
BACKGROUND
Clave:
1. La tarea INITIAL ejerce control exclusivo. No se pueden ejecutar otras tareas.
2. Se ejecuta la tarea CLOCK, que tiene prioridad sobre la tarea BACKGROUND.
3. Cuando la tarea CLOCK concluye, se ejecuta la tarea BACKGROUND hasta que se
produce la siguiente variación mínima de reloj.
Recuerde que la tarea CLOCK se ejecuta según un base de tiempo fija (5 ms en el
diagrama anterior). Esto significa que las instrucciones incluidas en la tarea CLOCK
DEBEN tardar menos de 5 ms en ejecutarse; de lo contrario, la tarea BACKGROUND
no se ejecutará o se producirá una desconexión del procesador por sobrecarga.
En el diagrama siguiente se muestra lo que ocurre cuando también se utilizan tareas
POS:
INITIAL
POS0/1
(variación
mínima 2 ms)
CLOCK
(variación
mínima 5 ms)
BACKGROUND
Módulos de Aplicaciones Guía del usuario
Edición 2
www.controltechniques.com
Tiempo
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