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Figura 1: Botón de parada de emergencia en el controlador del robot (izquierda) y consola de
Prueba de circuitos de seguridad
Inspeccione visualmente si los botones de parada de emergencia (E-Stop) y parada protectora (P-Stop)
están intactos.
Antes de encender el brazo robótico, pulse y suelte los botones E-Stop y P-Stop para asegurarse de que
no hayan sufrido ningún daño y funcionen del modo previsto.
La prueba operativa manual del botón E-Stop se hace como sigue:
1.
Compruebe que los circuitos externos de E-Stop o P-Stop estén correctamente conectados a la
sección de E/S del controlador del robot.
2.
Suelte todos los botones de seguridad y encienda el interruptor principal.
3.
Después de encender el controlador del robot, espere hasta que el botón de reanudación
comience a parpadear en azul (aproximadamente 1 minuto).
4.
Pulse el botón de reanudación para alimentar el brazo robótico.
5.
Una vez hecho esto, el botón de reanudación cambia a azul fijo y el controlador del robot inicia
la secuencia de liberación del freno, que desbloquea y reajusta la posición de las articulaciones
una pequeña cantidad en cada una de las siete articulaciones.
6.
Si falla el inicio del robot (es decir, no pasa al estado de color verde fijo), intente repetir el
procedimiento. Pulse y suelte el botón E-Stop y utilice el botón de reanudación. Póngase en
contacto con su proveedor de servicios si sigue fallando la secuencia de liberación del freno.
7.
Cuando el robot consiga conectarse, verifique la función del E-Stop pulsando el botón E-Stop, lo
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programación (derecha).
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