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7 Diagrama de carga útil
La carga útil permitida está limitada debido al límite de par estático de las articulaciones de la muñeca. La
carga útil se reduce en función de la proximidad del centro de gravedad de la carga útil en relación con los
ejes articulares 5, 6 y 7. El diagrama de carga útil ilustra la carga útil permitida en función de la distancia.
Como regla general, el centro de gravedad de la carga útil no debe ser superior al alcance nominal del
robot más 100 mm de distancia de los ejes uno y dos, y nunca más de la mitad del alcance nominal más
100 mm respectivamente de distancia de los ejes tres y cuatro en KR810, 150 mm en KR1018 y KR1205, y
250 mm en KR1410 y KR1805.
Distancia horizontal máxima desde el centro de gravedad de la carga útil hasta el eje de
Figura 8: Diagrama de carga útil para todos los tipos de robots
7.1 Distancia de frenado
El tiempo y la distancia que necesita el robot para detenerse, por ejemplo en una parada de emergencia o
protectora, dependen de la carga, la velocidad y la configuración del robot.
Las estimaciones conservadoras del tiempo y la distancia de parada se hacen, en primer lugar,
identificando la rapidez con la que pueden desacelerar las articulaciones más lentas. Esto depende de la
carga útil, la dirección hacia la que se dirige la carga útil en relación con la gravedad y la distancia entre la
carga o el centro de la brida herramienta y el eje de articulación 1 o 2, según la distancia que sea más
larga.
En la siguiente tabla se pueden observar los valores.
Kassow Robots ApS
Kajakvej 2
DK-2770 Kastrup
Diagrama de carga útil
articulación 5,6 y 7 [mm]
info@kassowrobots.com
kassowrobots.com
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Todos los modelos
KR 1018
KR 810 y 1410
KR 1205 y 1805
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