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Distancia desde el eje de articulación 1 o 2 hasta el centro de gravedad de la carga o el centro de la brida herra-
Carga
Dirección
[kg]
[grados]
0-40
40-80
7-10
80-120
120-160
160-180
0-40
40-80
4-7
80-120
120-160
160-180
0-40
40-80
0-4
80-120
120-160
160-180
La tabla indica las aceleraciones de frenado en diferentes configuraciones y cargas del robot
2
[grado/s
]. La «Dirección» se define como un ángulo [grados] entre la dirección de la carga y la gravedad.
El tiempo de parada ahora se puede estimar de manera conservadora en función de la
información sobre la velocidad establecida en el programa del robot. Si la velocidad establecida es la
velocidad de una articulación, se utiliza este valor directamente. Si la velocidad establecida es una
velocidad TCP lineal o una limitación general de velocidad del espacio de trabajo [mm/s
convierte en velocidad de la articulación , utilizando de nuevo la distancia entre las articulaciones de los
hombros y la carga o el centro de la brida herramienta [mm].
El tiempo de frenado
Puede ver un ejemplo en la página siguiente.
Kassow Robots ApS
Kajakvej 2
DK-2770 Kastrup
800-950
700-800
600-700
292
416
427
563
767
934
1168
1155
1356
1623
1408
1631
1920
478
611
612
754
950
1117
1380
1335
1531
1821
1587
1800
2109
763
887
1158
895
1026
1304
1230
1378
1674
1612
1779
2096
1861
2040
2371
Tabla: Aceleraciones de frenado
ω = 180
[segundos] y la distancia de frenado
t
=
freno
s
=
freno
info@kassowrobots.com
kassowrobots.com
mienta, lo que sea mayor
500-600
400-500
610
883
1274
768
1052
1453
1481
1907
1969
2423
2287
2760
839
1151
1580
992
1313
1748
1723
2175
2190
2661
2494
2977
1511
1976
1663
2131
2049
2522
2487
2968
2773
3259
Vmáx
rπ
ω
+0,020
a
freno
(t
+0,02) πrω
freno
360
36 / 52
300-400
0-300
1833
2606
2017
2783
2483
3232
3013
3742
3359
4074
2165
2928
2334
3087
2762
3487
3250
3943
3568
4240
2573
3300
2724
3437
3106
3782
3541
4175
3824
4432
2
]. Este valor se
-1
[grado s
]
[mm] se calculan ahora:
[s]
[mm]
36 / 52
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