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Ejemplo:
El robot se está ejecutando en el modo de velocidad reducida («rabbit»), que corresponde a una velocidad
de soporte máxima de 1000 mm/s.
En el segmento del programa en el que el robot se mueve rápido, la carga es de 5 kg y se mueve
toscamente en el plano horizontal aproximadamente a 750 mm del eje 1 de la articulación, donde esta
distancia alcanza el valor máximo. Un movimiento en el plano horizontal corresponde a un ángulo entre la
gravedad y la dirección de la carga de 90 grados.
Según la tabla anterior, se puede observar que el robot es capaz de desacelerar a 1117 grados/s
velocidad angular, el tiempo de parada y la distancia de parada son:
Kassow Robots ApS
Kajakvej 2
DK-2770 Kastrup
V
máx
ω = 180
rπ
ω
t
=
freno
a
freno
(t
+0,02) πrw
freno
s
=
freno
360
info@kassowrobots.com
kassowrobots.com
1000
= 180
750 π
76
+0,020 =
+0,020
1117
(0,088+0,02) π × 750 × 76
=
360
37 / 52
2
. La
≈76.4
[grado s
≈0,088
≈54
[mm]
37 / 52
-1
]
[s]
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