Concepto De Movimiento; Restricciones En El Movimiento - ABB IRC5 Manual Del Operador

5.2 Concepto de movimiento

5.2.1. Restricciones en el movimiento

Movimiento de ejes adicionales
Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual
- Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y
controlador independiente).
Movimiento de unidades mecánicas no calibradas
Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su área de trabajo
no se comprueba.
Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el área
Posición de la ventana Movimiento.
¡CUIDADO!
Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden
moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecánicos para
evitar riesgos para las personas o los equipos.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente
No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al
modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual
- Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos)
para obtener más detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo
Si tiene instalada la opción World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento
durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and
events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener más
detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas
Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las
cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los
movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado
con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados
Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden producirse errores
de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por
elementos de software determinados (modelos dinámicos) sólo pueden ser definidos por
programación.
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5 Movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
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