ABB IRC5 Manual Del Operador página 147

Parte
Módulo de
programa
Datos
Rutina
Rutina de
entrada
Instrucción
Módulo de
sistema
3HAC 16590-5 Revisión: E
6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID
Función
Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main",
, definida como punto de inicio de la ejecución del programa.
Note
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main".
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia técnica -
Descripción general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parámetros
del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.
Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento determi-
nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente en
el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la
realización de una función determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la línea de producción.
6 Programación y pruebas
Continuación
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