Definición De La Base De Coordenadas De La Herramienta - ABB IRC5 Manual Del Operador

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientación del punto
central de la herramienta, también debe montar elongadores a la herramienta.
Selección de un método de definición de la base de coordenadas de la herramienta
En este procedimiento se describe cómo seleccionar un método para la definición de la base
de coordenadas de la herramienta.
Métodos disponibles
Todos los métodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la
herramienta. Estos métodos ofrecen distintas posibilidades de configuración y definición de
la orientación.
Si desea...
utilizar la misma orientación que la de la
placa de montaje del robot
mantener la orientación actual
cambiar la orientación en el eje Z
cambiar la orientación en los ejes X y Z
3HAC 16590-5 Revisión: E
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta
Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edición.
4. En el menú, toque Definir...
Aparece la ventana de diálogo de definición de sistema de coordenadas.
5. Seleccione el método que prefiera en el menú emergente Método.
6. Seleccione el número de puntos de aproximación en el menú emergente Nº de puntos.
6 Programación y pruebas
...seleccione
TCP de 4 puntos
TCP de 4 puntos (orientación sin cambios)
TCP y Z de 5 puntos
TCP y Z, X de 6 puntos
Continúa en la página siguiente
155