ABB IRC5 Manual Del Operador página 357

Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots
La rutina
otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo
de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es
necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.
El programa original,
definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocería del coche.
El programa reflejado,
definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocería del coche.
Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos A, B y C, el
objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las consecuencias de hacerlo es que
el eje Z apuntará hacia abajo.
xx0600002819
R1
R2
G
H
J
K
p1
p1_m
Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en esta base
de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posición p1_m.
A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición reflejada, p1_m, estará
"dada la vuelta" como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo "virtual" situado entre
los dos robots.
3HAC 16590-5 Revisión: E
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?
fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en
org
, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que está
org
, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,
mir
Robot 1
Robot 2
Plano de espejo virtual
wobj1 = base de coordenadas de espejo
wobj1 para el robot 2
Proyección de p1 en el plano XY
Posición original
Posición reflejada
Continuación
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