ABB IRC5 Manual Del Operador página 161

Z
X
Y
Z
Edición de la definición de la herramienta
3HAC 16590-5 Revisión: E
Eje Z de tool0
0
Eje X de la herramienta que desea definir
1
Eje Y de la herramienta que desea definir
1
Eje Z de la herramienta que desea definir
1
Acción
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Acción
1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la
posición del punto central de la herramienta.
2. Si es necesario, introduzca la orientación de la
base de coordenadas de la base.
3. Introduzca el peso de la herramienta.
4. Si es necesario, introduzca el centro de
gravedad de la herramienta.
5. Si es necesario, introduzca la orientación del
momento del eje.
6. Si es necesario, introduzca el momento de
inercia de la herramienta.
7. Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios la
definición.
6 Programación y pruebas
6.4.3. Edición de los datos de la herramienta
Instancia
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
tload.mass
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
tload.ix
tload.iy
tload.iz
Continuación
Unidad
[mm]
Ninguno
[kg]
[mm]
Ninguno
2
[kgm ]
159