ABB IRC5 Manual Del Operador página 349

El sistema de coordenadas de la herramienta
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El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés "Tool Center
Point Frame", base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés
"Tool Center Point", punto central de la herramienta).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la
herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma que el nuevo TCP alcance su
objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado
tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea
cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
3HAC 16590-5 Revisión: E
13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?
Continuación
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