Página 1 Cat. No. I51E-ES-03 Sistema Motion Control Trajexia TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02 MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 2: Definición De Información Preventiva
Marcas comerciales y copyrights de recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de OMRON. PROFIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida MECHATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation.
Página 3 Acerca de este manual Nombre Cat. No. Contenido Manual de interfaz SIEP S800000 11 Se describen la instalación y la operación En este manual se describen la instalación y la operación del sistema de Sigma-III con de los servodrivers Sigma-III con interfaz Motion Control Trajexia.
Página 4: Funciones Compatibles Por Versiones De Unidad
Funciones compatibles por versiones de unidad Durante el desarrollo de Trajexia, se ha incorporado nuevas funciones a la unidad controladora después de su lanzamiento al mercado. Estas funciones están implementadas en el firmware y FPGA de la unidad controladora. En la tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientes en relación con la versión de firmware y FPGA de TJ1-MC__.
Página 5: Tabla De Contenido
Contenidos Advertencias y precauciones de seguridad............................... 8 Perfil de usuario..............................................8 Precauciones generales ...........................................8 Precauciones de seguridad ..........................................8 Precauciones del entorno de servicio.......................................9 Precauciones de uso ............................................10 Precauciones de montaje de la unidad......................................13 Conformidad con las Directivas CE ........................................13 1.7.1 Conceptos ............................................13 1.7.2 Compatibilidad con las Directivas CE....................................13 Filosofía del sistema....................................
Página 6 Contenidos Fuente de alimentación ..........................................66 3.3.1 Introducción ............................................66 3.3.2 Conexiones de fuente de alimentación ....................................66 3.3.3 Especificaciones de la fuente de alimentación.................................67 3.3.4 Contenido de la caja de la fuente de alimentación................................67 TJ1-MC__ ...............................................68 3.4.1 Introducción ............................................68 3.4.2 Display de LEDs ..........................................69 3.4.3 Conexiones de la TJ1-MC__ ......................................70 3.4.4...
Página 7 Contenidos TJ1-DRT ...............................................134 3.7.1 Introducción ............................................134 3.7.2 Descripción de LEDs ........................................134 3.7.3 Selectores de número de nodo ......................................135 3.7.4 Conexiones de TJ1-DRT ........................................136 3.7.5 Especificaciones de TJ1-DRT ......................................137 3.7.6 Contenido de la caja de TJ1-DRT ....................................137 TJ1-FL02 ..............................................138 3.8.1 Introducción ............................................138 3.8.2 Descripción de LED........................................139 3.8.3...
Página 8: Advertencias Y Precauciones De Seguridad
(es decir, no en el controlador Motion Trajexia). Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes. en alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación,...
Página 9: Precauciones Del Entorno De Servicio
Advertencias y precauciones de seguridad ADVERTENCIA Precaución Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente de de producirse una anomalía como consecuencia de un alimentación de c.a. al par de apriete especificado en este manual. funcionamiento incorrecto de TJ1 o de cualquier otro factor Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento externo que afecte a éste, incorpore a los circuitos externos,...
Página 10: Precauciones De Uso
Advertencias y precauciones de seguridad Precaución Precaución El entorno de servicio del sistema TJ1 puede tener un efecto Adopte las medidas apropiadas para garantizar que se suministra muy importante en la vida útil y en la fiabilidad del sistema. la alimentación con la tensión y frecuencia nominal especificada. Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentación un funcionamiento incorrecto, averías y otros problemas...
Página 11 Advertencias y precauciones de seguridad Precaución Precaución Al instalar las unidades, conéctelas siempre a una toma de tierra Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta de protección de clase 3 (hasta 100Ω o menos). al polvo para permitir una adecuada disipación térmica. El no conectar a una toma de tierra de clase 3 puede provocar Dejar la etiqueta de protección al polvo pegada puede provocar descargas eléctricas.
Página 12 Advertencias y precauciones de seguridad Precaución Precaución Confirme que no se producirá ningún efecto negativo adverso Los cables UTP no están apantallados. En los entornos expuestos en el sistema antes de cambiar el modo de operación del sistema. a ruidos, utilice un sistema cable de par trenzado apantallado En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento (STP) y concentradores adecuados para un entorno FA.
Página 13: Precauciones De Montaje De La Unidad
OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en función de la configuración, el cableado y demás condiciones del equipo o panel de control en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, será responsabilidad del cliente realizar la comprobación final que confirme que los dispositivos y el equipo industrial son compatibles con los estándares...
Página 14: Filosofía Del Sistema
Filosofía del sistema Filosofía del sistema Introducción La filosofía del sistema se centra en la relación entre: fig. 1 • Arquitectura del sistema • Tiempo de ciclo LAZO DE CONTROL DE EJE TJ1-MC16 • Control del programa y multitarea TIPO DE EJE TIPO DE EJE TIPO DE EJE Búfer y...
Página 15 Filosofía del sistema Tareas de CPU Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU: Tarea de CPU Operación Primera tarea de CPU Secuencia de movimiento Proceso de prioridad baja Segunda tarea de CPU Proceso de prioridad alta Tercera tarea de CPU Secuencia de movimiento (sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms) Actualización de LED...
Página 16: Conceptos De Motion Control
Filosofía del sistema Conceptos de Motion Control La TJ1-MC__ ofrece estos tipos de operaciones de control de posicionamiento: 1. Control punto a punto (PTP) 2. Control de trayectoria continua (CP) 3. Control de reductora electrónica (EG) En esta sección se presentan algunos de los comandos y parámetros que se utilizan en la programación en BASIC de la aplicación de Motion Control.
Página 17: Control Ptp
Filosofía del sistema 2.2.1 Control PTP En el posicionamiento punto a punto, cada eje se mueve de forma independiente al otro eje. La TJ1-MC__ admite las siguientes operaciones: • Movimiento relativo • Movimiento absoluto • Avance continuo • Retroceso continuo Movimientos relativos y absolutos Para mover un solo eje, se utiliza el comando MOVE para un fig.
Página 18: Definición De Movimientos
Filosofía del sistema Definición de movimientos El perfil de velocidad de esta figura muestra una operación MOVE fig. 4 simple. El eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad. El parámetro UNITS para este eje se ha definido, por ejemplo, como metros. La velocidad máxima requerida se ha definido en 10 m/s.
Página 19: Movimientos Continuos
Filosofía del sistema Cálculos de movimiento Las ecuaciones siguientes se utilizan para calcular el tiempo total del movimiento de los ejes. • La distancia recorrida para el comando MOVE es D. • La velocidad solicitada es V. • La velocidad de aceleración es a. •...
Página 20: Control Cp
Filosofía del sistema Ambos movimientos se pueden cancelar utilizando el comando CANCEL o RAPIDSTOP. El comando CANCEL cancela el movimiento de un eje y RAPIDSTOP cancela los movimientos en todos los ejes. La velocidad de deceleración se establece mediante DECEL. 2.2.2 Control CP El control de trayectoria continua permite controlar una trayectoria...
Página 21: Interpolación Lineal
Filosofía del sistema Interpolación lineal En determinadas aplicaciones se puede necesitar que un conjunto fig. 7 de motores efectúen una operación de movimiento desde una posición a otra en línea recta. Los movimientos interpolados lineales se pueden realizar entre varios ejes. Los comandos MOVE y MOVEABS también se utilizan para la interpolación lineal.
Página 22: Interpolación Circular
Filosofía del sistema Interpolación circular Se puede necesitar que una herramienta vaya desde el punto fig. 8 inicial hasta el final por un arco de un círculo. En este caso, el movimiento de dos ejes está relacionado con un movimiento interpolado circular utilizando el comando MOVECIRC.
Página 23 Filosofía del sistema Engranaje electrónico La TJ1-MC__ puede tener un enlace de engranaje desde fig. 10 un eje a otro como si hubiera un engranaje físico que los conectara. Esta operación se puede realizar mediante el comando CONNECT en el programa. En el comando se especifican la relación y el eje que se enlazará.
Página 24: Movimiento Enlazado
Filosofía del sistema Control CAM enlazado Además de la herramienta de perfiles CAM estándar, la TJ1-MC__ fig. 11 también proporciona una herramienta para enlazar el perfil CAM a otro eje. El comando para crear el enlace se denomina CAMBOX. La velocidad de recorrido mediante el perfil no se determina por los parámetros del eje sino por la posición del eje enlazado.
Página 25: Adición De Ejes
Filosofía del sistema Adición de ejes Resulta muy útil poder incorporar todos los movimientos fig. 13 de un eje en otro. Por ejemplo, una aplicación posible sería el cambio del offset entre dos ejes enlazados por un engranaje BASE(0) ADDAX(2) electrónico.
Página 26: Búsqueda De Origen
Filosofía del sistema Búsqueda de origen La realimentación del encoder para controlar la posición del motor es incremental. Esto significa que todo el movimiento se debe definir con respecto a un punto de origen. El comando DATUM se utiliza para configurar un procedimiento por el que la TJ1-MC__ recorre una secuencia y busca el origen según las entradas digitales y el marcador Z de la señal del encoder.
Página 27: Principios De Servosistema
Filosofía del sistema Principios de servosistema El servosistema que utiliza la TJ1-MC__ y su operación interna se describen brevemente en esta sección. 2.3.1 Sistema de lazo semicerrado El servosistema de la TJ1-MC__ utiliza un sistema de lazo semicerrado o cerrado deducido. Este sistema detecta los movimientos de máquina reales mediante la rotación del motor en relación con un valor de consigna.
Página 28: Algoritmo De Motion Control
Filosofía del sistema Las etiquetas de la figura son: A. TJ1-MC__. B. Servosistema. C. Posición solicitada. D. Control de posición. E. Referencia de velocidad. F. Control de velocidad. G. Motor. H. Encoder. Velocidad medida. J. Posición medida. 2.3.3 Algoritmo de Motion Control El servosistema controla el motor mediante el ajuste continuo de la referencia de velocidad del servodriver.
Página 29 Filosofía del sistema • Ganancia integral La ganancia integral K crea una salida O que es proporcional a la suma de los errores de seguimiento que se han producido durante la operación del sistema. · ΣE La ganancia integral puede provocar sobreimpulso (overshoot) y, por tanto, normalmente sólo se utiliza en sistemas que funcionen a una velocidad constante o con aceleraciones lentas.
Página 30: Arquitectura Del Sistema Trajexia
Filosofía del sistema En la tabla se indican los ajustes predeterminados junto con los perfiles 2.4.2 Secuencia de movimiento resultantes. Para los ajustes de ganancia se permiten valores fraccionarios. La secuencia de movimiento controla la posición de los 16 ejes con las acciones siguientes: Ganancia Valor predeterminado...
Página 31: Tiempo De Ciclo
Filosofía del sistema Tiempo de ciclo Todos los procesos del sistema Trajexia se basan en el tiempo fig. 17 de ciclo. El tiempo de ciclo se divide en cuatro tareas de CPU: • Intervalos de tiempo de 250µs para un valor 250 µs de SERVO_PERIOD de 0,5 y 1,0 ms •...
Página 32 Filosofía del sistema Nota Sólo el servodriver Sigma-III admite el ciclo de transmisión de 0,5 ms. Ejemplo 1 El parámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 0,5 ms fig. 19 y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 0,5 ms. Tarea de CPU 1 Secuencia de movimiento Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...) Tarea de CPU 2...
Página 33 Filosofía del sistema Ejemplo 3 El parámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 2 ms fig. 21 y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 2,0 ms. Tarea de CPU 1 Secuencia de movimiento Reglas de período de servo Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...) Tarea de CPU 2 El número de ejes y dispositivos MECHATROLINK-II Tarea de prioridad alta (13,14)
Página 34 Filosofía del sistema SERVO_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04 TJ1-ML16 TJ1-ML04 2,0 ms 16 ejes 5 ejes 16 dispositivos 4 dispositivos 8 dispositivos que 8 dispositivos que no sean ejes no sean ejes Ejemplos de configuración Ejemplo 1 • 1 unidad TJ1-MC__ fig. 22 •...
Página 35 Filosofía del sistema Ejemplo 2 • 1 unidad TJ1-MC16 fig. 23 • 2 unidades TJ1-ML16 Servodriver • 16 servodrivers Sigma-II • SERVO_PERIOD = 1 ms TJ1-MC16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 16 ejes. TJ1-ML16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 8 dispositivos. Sigma-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.
Página 36 Filosofía del sistema Ejemplo 3 • 1 unidad TJ1-MC16 fig. 24 • 1 unidad TJ1-ML16 • 8 servodrivers Sigma-II • 1 variador F7Z con interfaz SI-T • 3 unidades de E/S MECHATROLINK-II • SERVO_PERIOD = 2,0 ms TJ1-ML16 admite SERVO_PERIOD = 2 ms con 12 dispositivos. Éste es el factor limitador.
Página 37: Control Del Programa Y Multitarea
Filosofía del sistema Ejemplo 4 • 1 unidad TJ1-MC16 fig. 25 • 1 unidad TJ1-ML16 • 2 unidades TJ1-FL02 • 1 unidad TJ1-PRT (no influye en el parámetro SERVO_PERIOD) • 5 servodrivers Sigma-II • SERVO_PERIOD = 1 ms TJ1-MC16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 9 ejes Eje 7 Eje 8 Eje 0...
Página 38 Filosofía del sistema 2.6.2 Procesos El proceso de prioridad baja 0 está reservado para la “ventana de terminal” de Trajexia Tools. Esta ventana de terminal se utiliza para escribir comandos BASIC directos en la TJ1-MC__ independientemente de otros programas. Estos comandos se ejecutan después de pulsar Intro.
Página 39: Ejemplo De Multitarea
Filosofía del sistema 2.6.4 Ejemplo de multitarea En el ejemplo 1 hay dos procesos de prioridad alta, 13 y 14. fig. 28 Los dos períodos HT están reservados para estos procesos, uno para los procesos 13 y otros para los procesos 14. Los procesos de prioridad baja 3, 2, 1 y 0 se ejecutan en el 1 ms 1 ms...
Página 40: Secuencia De Movimiento Y Ejes
Filosofía del sistema Secuencia de movimiento y ejes La secuencia de movimiento es la parte de la TJ1-MC__ fig. 29 que controla los ejes. La forma real en que actúa la secuencia Bloque de movimiento depende del tipo de eje. Con el parámetro ATYPE se puede establecer y leer el tipo de eje.
Página 41: Generador De Perfil
Filosofía del sistema 2.7.1 Generador de perfil El generador de perfil es el algoritmo que calcula la posición fig. 30 solicitada para cada eje. El cálculo se efectúa cada secuencia Generador de perfil Programa BASIC de movimiento..El perfil se genera según las instrucciones de Motion Control ..
Página 42 Filosofía del sistema ATYPE Se aplica a Nombre Descripción Servodrivers Posición de Lazo de posición en el servodriver. MECHATROLINK-II MECHATROLINK-II TJ1-MC__ envía la referencia de conectados posición al servodriver mediante a una TJ1-ML__. MECHATROLINK-II. Velocidad de Lazo de posición en el Trajexia. MECHATROLINK-II TJ1-MC__ envía la referencia de (predeterminada)
Página 43 Filosofía del sistema Eje virtual ATYPE=0 Puede dividir un perfil complejo en uno o varios movimientos fig. 31 simples, cada uno asignado a un eje virtual. Estos movimientos se pueden añadir entre sí con el comando BASIC ADDAX y, Generador de perfil a continuación, asignarse a un eje real.
Página 44 Filosofía del sistema Velocidad de MECHATROLINK-II ATYPE=41 Con SERVO = ON, el lazo de velocidad se cierra en la TJ1-MC__. fig. 33 La referencia de velocidad se envía al servodriver. Con SERVO = OFF, la referencia de velocidad se envía mediante TJ1-ML16 SERVO el comando S_REF.
Página 45 Filosofía del sistema Salida de motor paso a paso ATYPE=43 Se genera el perfil de posición y la salida del sistema es un tren de pulsos y una señal de dirección. Esto resulta útil para controlar un motor mediante pulsos o como una referencia de posición para otro controlador de Motion.
Página 46: Salida De Encoder Atype
Filosofía del sistema Salida de encoder ATYPE=45 Se genera el perfil de posición y la salida del sistema son pulsos fig. 37 de encoder incrementales. Esto resulta útil para controlar un motor mediante pulsos o como una referencia de posición para otro controlador de Motion.
Página 47 Filosofía del sistema Con SERVO = OFF, se lee la posición del SSI absoluto externo. La salida analógica sólo se puede configurar con comandos BASIC y puede tener un propósito general. Resumen de tipos de eje y modos de control En la tabla siguiente se enumeran los tipos de eje y sus modos recomendados para control de velocidad, control de posición y control de par.
Página 48: Búferes De Movimiento
Filosofía del sistema Búferes de movimiento El búfer de movimiento es un almacén temporal de la instrucción fig. 38 de Motion desde el programa BASIC al generador de perfil. El programa BASIC continúa mientras la instrucción espera en el búfer. BÚFER DE EJE Hay tres tipos de búfer: (uno por eje)
Página 49: Ejemplo De Instrucciones En Búfer
Filosofía del sistema Ejemplo de instrucciones en búfer: fig. 40 EJEMPLO: PROGRAMA BASIC ..MOVE(-500) BÚFER ..MOVE(1000) ..1.- Todos los búferes están DATUM(3) --------------------------------- ..vacíos y se carga un movimiento. NTYPE IDLE MOVE(200) --------------------------------- MOVE -500 Se empieza a ejecutar el movimiento..
Página 50: Sistema Mecánico
Filosofía del sistema Sistema mecánico 2.9.1 Relación de inercia La relación de inercia es un criterio de estabilidad. Cuanto mayor sea la inercia de la carga en relación con la inercia del motor, menores ganancias se podrán definir en el sistema antes de alcanzar la oscilación y menor será...
Página 51: Referencia De Hardware
Referencia de hardware Referencia de hardware Introducción Trajexia es la plataforma Motion Control de OMRON que ofrece fig. 1 el rendimiento y la facilidad de uso de un sistema Motion Control dedicado. PLC serie CJ CX-one Trajexia Tools HMI serie NS...
Página 52: Aspectos Destacados De Trajexia
Un conector serie proporciona conectividad directa con cualquier El esclavo DeviceNet permite la conectividad de red DeviceNet PLC de OMRON, HMIs o cualquier otro dispositivo de campo. Con las en la máquina. 16 entradas y 8 salidas completamente configurables de las E/S incluidas en el controlador puede adaptar Trajexia a su diseño de máquina.
Página 53: Trajexia Tools
Referencia de hardware 3.1.2 Trajexia Tools One software fig. 2 La herramienta de programación intuitiva y sencilla de Trajexia, basada en el conjunto de instrucciones Motion BASIC, incluye comandos dedicados para enlazar ejes, levas electrónicas, reductoras electrónicas, etc. La multitarea proporciona flexibilidad en el diseño de aplicaciones.
Página 54: Todas Las Unidades
Referencia de hardware Todas las unidades 3.2.1 Instalación del sistema Un sistema Trajexia consta de estas unidades: fig. 3 • Fuente de alimentación. • TJ1-MC__ (unidad de Motion Control). Puede ser una de las siguientes: TJ1-MC16. Admite 16 ejes reales o virtuales y 16 ejes en total.
Página 55 Referencia de hardware La figura muestra un ejemplo de una configuración simple. fig. 4 A. Fuente de alimentación B. TJ1-MC__. C. TJ1-ML__. D. Servodriver Sigma-II. E. Unidad de interfaz NS115 MECHATROLINK-II. F. Servomotor Sigma-II. G. TJ1-TER. OM RO MO TIO N CO NTR OLL ML 16...
Página 56 Referencia de hardware 1. Extraiga todas las unidades del embalaje. Asegúrese fig. 5 de que todas las unidades están completas. 2. No quite las etiquetas de protección de las unidades. 3. Para desconectar la TJ1-MC__ y la TJ1-TER, empuje las presillas (A) de la parte superior e inferior de la TJ1-TER hacia la parte frontal.
Página 57 Referencia de hardware 6. Conecte la TJ1-MC__ (C) a la fuente de alimentación (B). fig. 7 OM RO MO TIO N CO NT RO LL ER CN 3 CN 1 TE RM ON /O W IR 2/ 4 CN 2 7.
Página 58 Referencia de hardware 8. Repita los dos pasos anteriores para todas las demás fig. 9 unidades. 9. Asegúrese de que la última unidad sea la TJ1-TER. OM RO MO TIO N CO NTR OL ML 16 CN 3 CN 1 TE RM CN 1 ON /OF...
Página 59 Referencia de hardware 14. No instale las unidades Trajexia en ninguna de estas fig. 11 posiciones: • Boca abajo. • Con la parte frontal hacia delante. • Con la parte inferior hacia delante. • Verticalmente. MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 60 Referencia de hardware 15. Al diseñar un armario para las unidades, asegúrese de que fig. 12 permite al menos 20 mm de espacio alrededor de las unidades para proporcionar suficiente flujo de aire. Se aconseja dejar Canaleta al menos 100 mm de espacio alrededor de las unidades. 20 mm mín.
Página 61: Condiciones Ambientales Y De Almacenamiento Para Todas Las Unidades
Referencia de hardware 3.2.2 Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades Elemento Especificación Temperatura ambiente 0 a 55°C de operación Humedad ambiente de operación 10 a 90% de HR (sin condensación) Temperatura ambiente –20 a 70°C (sin incluir la batería) de almacenamiento Humedad ambiente 90% máx.
Página 62: Dimensiones De Las Unidades
Referencia de hardware 3.2.3 Dimensiones de las unidades Las dimensiones de las unidades del sistema Trajexia son las siguientes: Controlador de Motion Trajexia Todas las medidas se especifican en milímetros. fig. 13 70,3 MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 63: Unidades Trajexia
Referencia de hardware Unidades Trajexia Todas las medidas se especifican en milímetros. fig. 14 70,3 39,9 MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 64: Sistema Trajexia
Referencia de hardware Sistema Trajexia Todas las medidas se especifican en milímetros. fig. 15 PA202 29,7 El fondo de instalación del sistema Trajexia es de 90 mm fig. 16 como máximo, según los módulos que estén montados. Calcule suficiente fondo para el armario de control. 70,30 81,60 a 89,0 mm 3.2.4...
Página 65: Especificaciones De Cableado
Referencia de hardware 1. Pele los cables. fig. 17 2. Para facilitar la inserción de los cables, retuérzalos. 3. Si es necesario, doble hacia dentro las punteras planas (superiores) o las punteras con virola (inferiores). 4. Inserte el destornillador en el orificio interior (cuadrado). Empuje firmemente.
Página 66: Fuente De Alimentación
Referencia de hardware Fuente de alimentación 3.3.1 Introducción La fuente de alimentación suministra alimentación a las demás unidades del sistema Trajexia. Puede utilizar tres tipos distintos de fuentes de alimentación con el sistema Trajexia: • CJ1W-PA202 • CJ1W-PA205R • CJ1W-PD025. 3.3.2 Conexiones de fuente de alimentación Cada fuente de alimentación tiene seis terminales:...
Página 67: Especificaciones De La Fuente De Alimentación
Referencia de hardware Cada fuente de alimentación tiene un LED verde (G). Este LED 3.3.4 Contenido de la caja de la fuente de alimentación se enciende al conectar la fuente de alimentación a la alimentación. • Hoja de seguridad. • Fuente de alimentación.
Página 68: Tj1-Mc
Referencia de hardware TJ1-MC__ 3.4.1 Introducción La TJ1-MC__ es el corazón del sistema Trajexia. Puede programar la TJ1-MC__ con el lenguaje de programación BASIC para controlar las unidades expansoras y los servomotores conectados a las unidades expansoras. Consulte el manual de programación. Existen dos versiones de TJ1-MC__: La TJ1-MC04 admite 4 ejes.
Página 69: Display De Leds
Referencia de hardware 3.4.2 Display de LEDs El display de LEDs muestra la siguiente información: fig. 20 Información Cuándo Dirección IP Se muestra 3 veces al conectar el sistema Trajexia y máscara a la alimentación. de subred Dirección IP Se muestra 4 veces al conectar un cable Ethernet al conector Ethernet de la TJ1-MC__ y a un PC.
Página 70: Conexiones De La Tj1-Mc
Referencia de hardware 3.4.3 Conexiones de la TJ1-MC__ La TJ1-MC__ incluye estos conectores: fig. 21 • Un conector Ethernet para la conexión a un PC o una red Ethernet (D) • Un conector serie (G). • Un conector de E/S de 28 pines (H). Se incluyen los componentes para el conector serie y el conector de 28 pines.
Página 71: Conector Serie
Referencia de hardware Conector serie El conector serie permite tres estándares de comunicaciones: fig. 22 • RS232. • RS422. • RS485. Comunicaciones Conexión RS422/RS485 RS232 RS232 RS422/RS485 RS422/RS485 RS422/RS485 RS232 Interruptor TERM ON/OFF Activa y desactiva la terminación de la conexión serie RS422/485. El ajuste del interruptor TERM ON/OFF depende del estándar de comunicaciones de la conexión serie y de la posición de la TJ1-MC__ en la red:...
Página 72 Referencia de hardware Interruptor WIRE 2/4 El interruptor WIRE 2/4 establece el estándar de comunicaciones fig. 23 para la conexión serie RS422/485. Para utilizar uno de los estándares de comunicaciones, realice estos pasos: Estándar de Cómo seleccionarlo comunicaciones RS422 Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la derecha RS485 Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la izquierda Nota...
Página 73: Conector De E/S De 28 Pines El Conector De 28 Pines Es Una Denominación De Conector Weidmuller
Referencia de hardware Conector de E/S de 28 pines El conector de 28 pines es una denominación de conector Weidmuller: B2L 3.5/28 LH. fig. 24 Conexión Conexión Común de entrada 0 V Común de entrada 0 V Entrada 0 Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4...
Página 74 Referencia de hardware LEDs 0–7 Los LEDs de E/S reflejan la actividad de las entradas y las salidas. Puede utilizar el comando DISPLAY=n de BASIC para configurar los LEDs. En la tabla siguiente se indica la configuración de los LEDs 0–7 y el comando DISPLAY=n donde n va de 0 a 7.
Página 75: Entradas Digitales
Referencia de hardware Entradas digitales En la tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones fig. 25 de las entradas digitales (entrada 0 a entrada 15) para las E/S: TJ 1-MC 16 Elemento Especificación Entrada Tipo PNP/NPN Tensión máxima 24 Vc.c. +10% Fuente de alimentación Corriente de entrada...
Página 76: Batería
Referencia de hardware Los tiempos de respuesta máximos de 250 µs de activación y 350 µs de desactivación (para períodos de servo de 0,5 ms ó 1 ms) ó 500 µs de activación y 600 µs de desactivación (para un período de servo de 2 ms) se logran entre un cambio en la tensión de entrada y un cambio correspondiente en el circuito de salida digital.
Página 77: Especificaciones De Tj1-Mc
Referencia de hardware 3.4.5 Especificaciones de TJ1-MC__ Elemento Especificación TJ1-MC04 TJ1-MC16 Conectores de comunicaciones • 1 conexión Ethernet Elemento Especificación • 2 conexiones serie TJ1-MC04 TJ1-MC16 Actualización de firmware Mediante el software Trajexia Tools Fuente de alimentación 5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por una fuente Características eléctricas Conforme con IEEE 802.3 (100BaseT) de alimentación)
Página 78: Tj1-Ter
Referencia de hardware 3.4.6 TJ1-TER La TJ1-TER garantiza que el bus de datos interno del sistema fig. 28 Trajexia funciona correctamente. Un sistema Trajexia siempre debe contener una TJ1-TER como la última unidad. 3.4.7 Contenido de la caja de TJ1-MC__ •...
Página 79: Tj1-Ml
Referencia de hardware TJ1-ML__ 3.5.1 Introducción La TJ1-ML__ controla los dispositivos MECHATROLINK-II de un modo cíclico y determinista. Los esclavos MECHATROLINK-II pueden ser: • Servodrivers. fig. 29 • Variadores. • E/S. ML16 La TJ1-ML__ tiene estos componentes visibles: Componente Descripción Indicadores LED Conector de bus CN1 MECHATROLINK-II La TJ1-ML__ y sus dispositivos componen una red serie.
Página 80: Descripción De Led
Referencia de hardware 3.5.2 Descripción de LED Etiqueta Estado Descripción apagado Fallo de la prueba de inicio. La unidad no funciona. Funcionamiento detenido. Error grave. encendido Prueba de inicio correcta. Operación normal apagado Operación normal encendido Fallo en el bus MECHATROLINK-II –...
Página 81 Referencia de hardware Conexiones de ejemplo Ejemplo 1 fig. 31 • 1 unidad TJ1-MC__ Servodriver • 1 unidad TJ1-ML__ • 3 servodrivers Sigma-II • 1 terminación de MECHATROLINK-II Todas las direcciones Mechatrolink están numeradas 4x (hasta 16 por unidad) Dirección Dirección Dirección Terminador...
Página 82 Referencia de hardware Ejemplo 2 fig. 32 • 1 unidad TJ1-MC16 Servodriver • 2 unidades TJ1-ML16 • 16 servodrivers Sigma-II • 2 terminaciones de MECHATROLINK-II Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Dirección Terminador Eje 0 Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5...
Página 83: Las Unidades Mechatrolink-Ii Pueden Controlar Distintas Fig
Referencia de hardware Las unidades MECHATROLINK-II pueden controlar distintas fig. 33 combinaciones de ejes, variadores y unidades de E/S. Ejemplo 3 • 1 unidad TJ1-MC__ • 1 unidad TJ1-ML16 • 1 servodriver Sigma-II • 1 variador • 3 unidades E/S •...
Página 84: Dispositivos Relacionados Con Tj1-Ml
(consulte los detalles de las versiones Distancia de transmisión sin repetidor Hasta 50 m admitidas del variador a la oficina de ventas de OMRON). Dispositivos relacionados con TJ1-ML__ Para variador Varispeed F7, V7 SI-T (consulte los detalles de las versiones...
Página 85: Contenido De La Caja De Tj1-Ml
Referencia de hardware 3.5.5 Contenido de la caja de TJ1-ML__ Caja de unidad de interfaz MECHATROLINK-II: • Hoja de seguridad. • TJ1-ML__. • Etiqueta de protección colocada en la superficie superior de la unidad. 3.5.6 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Sigma-II Un servodriver MECHATROLINK-II está...
Página 86: Indicadores Led En Ns115
Referencia de hardware Indicadores LED en NS115 fig. 35 Color Descripción Alarma Rojo Iluminado: se ha producido una alarma Apagado: no hay ninguna alarma activa Listo Verde Iluminado: comunicaciones activas Apagado: ninguna comunicación en curso Ajustes de dirección (SW1 y SW2) Los interruptores DIP (B) del NS115 configuran los ajustes de comunicación.
Página 87 Referencia de hardware Ajuste el selector de dirección (A, fig. 35) del NS115 en n fig. 37 (donde n va de 0 a F) para asignar la siguiente dirección al NS115: Número de Interruptor Dirección Eje en controlador Motion interruptor DIP 3 de estación rotativo...
Página 88: Conector De Encoder Completamente Cerrado Cn4
Referencia de hardware Conectores MECHATROLINK (CN1A y CN1B) Realice la conexión a la red MECHATROLINK-II tal como se indica fig. 38 en la figura mediante un cable MECHATROLINK-II adecuado. Ambos conectores están en paralelo, por lo que puede conectar ambos cables a los dos conectores. Conecte una resistencia de terminación MECHATROLINK-II en uno de los conectores si el servodriver es el último dispositivo de la red.
Página 89: Parámetros De Servo Relevantes Que Están Relacionados Con El Uso De Trajexia
Referencia de hardware fig. 39 NS115 PG0V Masa PG0V Masa PG0V PG externo 1,2,3 PG0V Masa – – – – – – – – Fuente de alimentación externa – – – – – – – – – – – – Entrada + de fase C Entrada –...
Página 90: Encoder Absoluto
Referencia de hardware Resolución de relación de engranaje del encoder: Estos dos parámetros definen las unidades del sistema en combinación con UNITS. • Pn202: numerador de relación de engranaje. El valor predeterminado es 4, configúrelo en 1 para obtener la resolución máxima del encoder. •...
Página 91: Uso De Las Entradas Digitales De Servodriver Con Trajexia
Referencia de hardware Uso de las entradas digitales de servodriver con Trajexia • Pn511: asignación de las entradas de registro. • Pn81E: asignación de las entradas normales. Para poder leer todas las entradas de servodriver desde Trajexia, se recomienda la siguiente configuración: Ajuste de Entrada en Sigma-II Bit en Trajexia...
Página 92: Servodrivers Mechatrolink-Ii De La Serie Junma
Referencia de hardware 3.5.7 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Junma También puede conectar un servodriver Junma a un sistema fig. 40 Trajexia. Etiqueta Terminal/LED Descripción Interruptor rotativo para ajuste de filtro COM ALM RDY de referencia CN6A y CN6B Conectores de bus MECHATROLINK-II Conector de señal de E/S Conector de entrada del encoder Interruptor rotativo para ajuste de dirección...
Página 93: Ajuste De Comunicaciones (Sw2)
Referencia de hardware Ajuste de comunicaciones (SW2) Los 4 interruptores DIP configuran los ajustes de comunicaciones. fig. 41 Interruptor Función Ajuste Descripción Reservado Siempre se debe configurar en ON. OFF no se utiliza. Longitud 32 bytes de datos Rango Direcciones 40-4F de direcciones Direcciones 50-5F 1 2 3 4...
Página 94: Ajustes De Dirección (Sw1)
Referencia de hardware Ajustes de dirección (SW1) Ajuste el selector de dirección del servodriver Junma en n fig. 42 (donde n va de 0 a F) para asignarle la siguiente dirección de estación: Número de Interruptor Dirección Eje en controlador Motion interruptor DIP 3 de estación...
Página 95: Conector De Señal De E/S Cn1
Referencia de hardware Conector de señal de E/S CN1 En la tabla siguiente se muestra la disposición de pines fig. 43 del conector de señal de E/S (CN1). 8 9 10 11 12 13 14 Código Nombre de señal Entrada /EXT1 Enclavamiento externo Entrada...
Página 96: Conector De Entrada Del Encoder Cn2
Referencia de hardware Conector de entrada del encoder CN2 En la tabla siguiente se muestra la disposición de pines fig. 44 del conector del servodriver Junma. Señal PG5V 9 7 5 3 1 PG0V (GND) Fase A (+) Fase A (-) Fase B (+) Fase B (-) Fase/Z...
Página 97: Conector De Servomotor Cnb
Referencia de hardware Conector de servomotor CNB En la tabla siguiente se muestra la disposición de pines fig. 46 del conector de servomotor CNB. Señal Nombre Fase U Fase V Fase W MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 98: Variador V7 Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware 3.5.8 Variador V7 MECHATROLINK-II Hay un variador V7 con una interfaz MECHATROLINK-II diseñado fig. 47 para realizar el control de velocidad y par (si el variador admite esta función) de un motor de inducción de c.a. No se admite el control de posición mediante MECHATROLINK-II.
Página 99 Referencia de hardware Indicadores LED Los indicadores LED muestran el estado de las comunicaciones fig. 48 de MECHATROLINK-II y la unidad SI-T/V7. A. Run B. TX C. RX D. ERR Nombre Display Explicación Color Estado Verde Iluminado Operación normal – Apagado Comunicaciones de CPU paradas, reset de hardware, error de comprobación de...
Página 100: Interruptor Dip
Referencia de hardware Interruptor DIP En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP de la unidad SI-T/V7. fig. 49 Nombre Etiqueta Estado Función Velocidad S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II) de transmisión Longitud S1-2 Transmisión de datos de 32 bytes de datos (MECHATROLINK-II) Dirección...
Página 101: Interruptor Rotativo
Referencia de hardware Interruptor rotativo En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo de la unidad SI-T/V7. fig. 50 Etiqueta Estado Función Configuración de fábrica 0 a F Configurar el primer dígito del número de estación. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S1-3, es 20 ó...
Página 102: Variadores F7 Y G7 Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware Para usar el variador V7 con la interfaz MECHATROLINK-II es necesario efectuar los siguientes ajustes en el variador: • N3=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II • N4=9 Referencia mediante MECHATROLINK-II Consulte el manual para obtener detalles del variador V7. 3.5.9 Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II En la ilustración se muestra la instalación de la tarjeta SI-T.
Página 103 Referencia de hardware En la ilustración se muestra el aspecto externo de la tarjeta SI-T. fig. 52 A. LED B. Interruptor rotativo C. Interruptor DIP D. Conector de comunicaciones E. Nº de código F. Tipo MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 104: Los Indicadores Led Muestran El Estado De Las Comunicaciones
Referencia de hardware Indicadores LED Los indicadores LED muestran el estado de las comunicaciones de MECHATROLINK-II y la tarjeta SI-T. Nombre Display Explicación Color Estado Verde Iluminado Operación normal – Apagado Comunicaciones de CPU paradas, reset de hardware, error de comprobación de RAM, error de comprobación de DRAM, error de ajuste de dirección de estación o error de código de modelo de variador...
Página 105 Referencia de hardware Interruptor DIP En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP de fig. 53 la unidad SI-T/V7. Nombre Etiqueta Estado Función Velocidad S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II) de transmisión Longitud S1-2 Transmisión de datos de 32 bytes de datos (MECHATROLINK-II) Dirección...
Página 106 Referencia de hardware Interruptor rotativo En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo de la unidad SI-T/V7. fig. 54 Etiqueta Estado Función Configuración de fábrica 0 a F Configurar el primer dígito del número de estación X0H-XFH. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S1-3, es 20 ó...
Página 107: 3.5.10 Esclavos De E/S Digitales Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware Para usar el variador F7 o G7 con la interfaz MECHATROLINK-II es necesario efectuar los siguientes ajustes en el variador: • B1-01=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II • B1-02=3 Referencia mediante MECHATROLINK-II Consulte el manual correspondiente para obtener detalles del variador F7 o G7.
Página 108: Descripción De Conectores Indicadores De E/S Y Estado
Referencia de hardware Descripción de conectores Indicadores de E/S y estado: fig. 56 R Active F Nombre Color Significado cuando está iluminado de indicador de indicador Amarillo No se utiliza, siempre iluminado ACTIVE Amarillo Envío de datos a través de MECHATROLINK-II Rojo Fusible fundido 1 a 32...
Página 109 Referencia de hardware Disposición de E/S digitales La disposición de pines de los conectores de E/S es la misma para los módulos IO2310 e IO2330. La siguiente tabla muestra la disposición de pines del conector IN1. Nº Nombre Observaciones Nº Nombre Observaciones de señal...
Página 110 Referencia de hardware La siguiente tabla muestra la disposición de pines del conector IN2. Nº Nombre Observaciones Nº Nombre Observaciones de señal de señal (NC) (NC) +24V_4 Alimentación 4 +24V_4 Alimentación 4 de 24 V de 24 V IN64 Entrada 64 IN63 Entrada 63 IN62...
Página 111 Referencia de hardware Nº Nombre Observaciones Nº Nombre Observaciones de señal de señal 024V_6 Común de tierra 6 024V_6 Común de tierra 6 +24V_6 Alimentación 6 +24V_6 Alimentación 6 de 24 V de 24 V OUT32 Salida 32 OUT31 Salida 31 OUT30 Salida 30 OUT29...
Página 112 Referencia de hardware La siguiente tabla muestra la disposición de pines del conector OUT2. Nº Nombre Observaciones Nº Nombre Observaciones de señal de señal 024V_8 Común de tierra 8 024V_8 Común de tierra 8 +24V_8 Alimentación 8 +24V_8 Alimentación 8 de 24 V de 24 V OUT64...
Página 113 Referencia de hardware Cable de E/S: fig. 60 La tabla siguiente muestra los modelos de cable de E/S estándar. El cable estándar se utiliza para los módulos IO2310 e IO2330. Nombre Modelo Longitud (m) Cable de E/S JEPMC-W5410-05 JEPMC-W5410-10 JEPMC-W5410-30 Número de estación y ajustes de interruptor DIP El interruptor de número de estación establece el número fig.
Página 114: Los Datos De Los Paréntesis Indican Las Direcciones
Referencia de hardware Los datos de los paréntesis indican las direcciones de MECHATROLINK-II. Dirección Interruptor Interruptor Dirección Interruptor Interruptor DIP 3 de número DIP 3 de número estación de estación estación de estación 1(61h) 16(70h) 2(62h) 17(71h) 3(63h) 18(72h) 4(64h) 19(73h) 5(65h) 20(74h)
Página 115: Entrada De Alimentación
Referencia de hardware Entrada de alimentación El terminal de cableado externo suministra 24 Vc.c. al módulo de E/S. fig. 63 Nombre Función de terminal 24 V c.c. +24 Vc.c. 24 Vc.c. 0 Vc.c. 0 Vc.c. 0 Vc.c. Terminal de puesta a tierra de protección Especificación Circuito de entrada:...
Página 116: Circuito De Salida
Referencia de hardware Circuito de salida: fig. 65 A continuación se muestran las especificaciones del circuito de salida. +24 V +24 V Elemento Especificaciones Modular IO2310 IO2330 Nº de puntos de salida 64 puntos (32 puntos x 2) 10 kΩ Tipo de salida Transistor, colector Transistor, colector...
Página 117: Módulo De Entradas Analógicas De 4 Canales Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware 3.5.11 Módulo de entradas analógicas de 4 canales MECHATROLINK-II Es un esclavo MECHATROLINK-II de entradas analógicas de fig. 66 4 canales. El sistema Trajexia asigna las entradas analógicas automáticamente según el número de unidad y Trajexia las puede leer desde AIN(0).
Página 118: Descripción De Conectores Indicadores Led
Referencia de hardware Descripción de conectores Indicadores LED: fig. 67 Nombre Color Significado cuando está iluminado de indicador de indicador o parpadeando RDY TX RX ERR FLT CH1 CH2 Ch3 Ch4 Verde Iluminado El módulo está funcionando con normalidad Parpadeando El cable de transmisión está...
Página 119 Referencia de hardware Nº de pin Ajuste Función 1 a 5 Definir la dirección de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener detalles, consulte la tabla siguiente. Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II). El filtro de software (el promedio es 5 veces) está configurado en “activado”.
Página 120 Referencia de hardware Nº de pin Dirección de esclavo No se utiliza MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 121 Referencia de hardware Especificación A continuación se muestran las especificaciones de rendimiento del módulo de entradas analógicas (±10 V, 4 canales). Elemento Especificaciones Nombre Módulo de entradas analógicas (–10 V a +10 V, 4 canales) Descripción de modelo AN2900 Número de modelo JEPMC-AN2900 Rango de señal de entrada –10 a 10 V...
Página 122 Referencia de hardware fig. 69 Elemento Especificaciones Multiplexador Fuente de senal diferencial Aislamiento Método Fotoacoplador de circuito de aislamiento (No hay aislamiento entre los canales de entrada de entrada.) Pantalla 1 –10 a 10 V Rigidez 1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los Fuente de senal diferencial dieléctrica terminales de entrada y los circuitos internos...
Página 123: Módulo De Salidas Analógicas De 2 Canales Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware 3.5.12 Módulo de salidas analógicas de 2 canales MECHATROLINK-II Es un esclavo MECHATROLINK-II de salidas analógicas fig. 70 de 2 canales. El sistema Trajexia asigna las salidas analógicas automáticamente según el número de unidad y Trajexia las puede leer desde AOUT(0).
Página 124 Referencia de hardware Descripción de conectores Indicadores LED: fig. 71 Nombre Color Significado cuando está iluminado de indicador de indicador o parpadeando RDY TX RX ERR FLT Verde Iluminado El módulo está funcionando con normalidad Parpadeando El cable de transmisión está desconectado o el módulo espera comunicación con el maestro...
Página 125 Referencia de hardware Nº de pin Ajuste Función 1 a 5 Definir la dirección de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener detalles, consulte la tabla siguiente. Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II). La salida cuando se paran las comunicaciones se define en “datos inmediatamente antes de parada”.
Página 126 Referencia de hardware Nº de pin Dirección de esclavo No se utiliza MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 127 Referencia de hardware Especificación A continuación se muestran las especificaciones de rendimiento del módulo de salidas analógicas (±10 V, 2 canales). La ilustración muestra la configuración de circuito para el módulo de entradas analógicas. fig. 73 Elemento Especificaciones +5 V Nombre Módulo de salidas analógicas +12 V...
Página 128: 3.5.13 Repetidor Mechatrolink-Ii
Referencia de hardware Elemento Especificaciones Aislamiento Método Fotoacoplador de circuito de aislamiento (No hay aislamiento entre los canales.) de salida Rigidez 1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los dieléctrica terminales de salida y los circuitos internos Resistencia 100 MΩ mín. a 500 Vc.c. entre los de aislamiento terminales de entrada y los circuitos internos (a temperatura y humedad ambiente)
Página 129 Referencia de hardware fig. 74 Terminal/LED Etiqueta Descripción Indicador de comunicaciones CN1 Indicador de comunicaciones CN2 POWER Indicador de alimentación Interruptor DIP CN1 y CN2 Conectores MECHATROLINK-II Conector de la fuente de alimentación Indicadores LED Descripción POWER Iluminado: alimentación conectada Apagado: sin alimentación Iluminado: comunicaciones mediante CN1 Apagado: sin comunicaciones mediante CN1...
Página 130: Ajustes De Interruptor Dip (Sw)
Referencia de hardware En la tabla siguiente se indica la disposición de pines del conector fig. 75 de fuente de alimentación. Señal Descripción Tierra de bastidor Entrada de 0 Vc.c. +24 V Entrada de 24 Vc.c. Ajustes de interruptor DIP (SW) El interruptor DIP tendrá...
Página 131: Tj1-Prt
Referencia de hardware TJ1-PRT 3.6.1 Introducción La TJ1-PRT es una interfaz entre el sistema Trajexia fig. 77 y una red PROFIBUS. La TJ1-PRT tiene estos componentes visibles. Componente Descripción LEDs B y C Selectores de número de nodo Conector PROFIBUS 3.6.2 Descripción de LEDs Etiqueta Estado...
Página 132: Selectores De Número De Nodo
Referencia de hardware Etiqueta Estado Descripción No hay comunicación de intercambio de datos PROFIBUS El intercambio de datos de E/S en PROFIBUS-DP está activo No hay errores de comunicación de bus PROFIBUS Parpadeando Los valores de parámetro enviados por la unidad maestra PROFIBUS no son válidos.
Página 133: Especificaciones De Tj1-Prt
Referencia de hardware 3.6.5 Especificaciones de TJ1-PRT Elemento Especificación Fuente de alimentación 5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__) Consumo 0,8 W Consumo 150 mA a 5 Vc.c. Peso aproximado 100 g Características Conforme con la norma PROFIBUS-DP EN50170 eléctricas (DP-V0) Conector 1 conector de esclavo PROFIBUS-DP de comunicaciones...
Página 134: Tj1-Drt
Referencia de hardware TJ1-DRT 3.7.1 Introducción La TJ1-DRT es una interfaz entre el sistema Trajexia y una red fig. 79 DeviceNet. Componente Descripción LEDs B y C Selectores de número de nodo Conector DeviceNet 3.7.2 Descripción de LEDs Etiqueta Estado Descripción CAN L DRAIN...
Página 135: Selectores De Número De Nodo
Referencia de hardware Etiqueta Estado Descripción No se ha detectado ningún error de red. Parpadeando Tiempo de espera de conexión detectado para la conexión de E/S con el maestro DeviceNet. Se ha detectado otro dispositivo con el mismo número de nodo o se ha detectado un error de red grave.
Página 136: Conexiones De Tj1-Drt
Referencia de hardware 3.7.4 Conexiones de TJ1-DRT fig. 80 Señal Descripción Entrada de alimentación, tensión negativa CAN L Línea de comunicaciones, baja DRAIN Pantalla CAN H Línea de comunicaciones, alta Entrada de alimentación, tensión positiva MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE...
Página 137: Especificaciones De Tj1-Drt
Referencia de hardware 3.7.5 Especificaciones de TJ1-DRT Elemento Especificación Fuente de alimentación 5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__) Consumo 120 mA a 5 Vc.c. Fuente de alimentación 24 Vc.c. de la red Consumo de red 15 mA a 24 Vc.c. Disipación 0,6 W de alimentación...
Página 138: Tj1-Fl02
Referencia de hardware TJ1-FL02 3.8.1 Introducción ADVERTENCIA No arranque el sistema hasta que haya comprobado que los ejes están presentes y son del tipo correcto. Los números de los ejes flexibles cambiarán si se producen errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque o si cambia la configuración de dicha red.
Página 139: Descripción De Led
Referencia de hardware 3.8.2 Descripción de LED La función de los LEDs se define mediante el parámetro AXIS_DISPLAY. Para obtener más información sobre AXIS_PARAMETER consulte el manual de programación. Etiqueta Estado Parámetro AXIS_DISPLAY Todos La TJ1-MC__ reconoce la TJ1-FL02 A EN Eje activado parpadeando Error de eje...
Página 140: Conexiones De Tj1-Fl02
Referencia de hardware 3.8.3 Conexiones de TJ1-FL02 Las señales del conector de 15 pines dependen del tipo de interfaz seleccionado: Conector de 15 pines fig. 82 Entrada Salida Salida SSI/ Tamagawa de encoder de encoder de motor EnDat paso a paso Paso+ Reloj+ Paso-...
Página 141: Conector De 18 Pines
Referencia de hardware Conector de 18 pines fig. 83 Señal Señal Descripción Vout Vout Salida analógica Referencia de 0 V para Vout Wdog- Wdog+ Activar contactos de relé Reg 0 Reg 0 Entradas de registro de 24 V Reg 1 Reg 1 Entradas de registro de 24 V...
Página 142 Referencia de hardware Entradas digitales En la tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones fig. 84 de entrada digital: TJ 1-FL02 Elemento Especificación Tipo Reg A0 7 Tensión máxima 24 Vc.c. +10% Fuente de alimentación Corriente de entrada 8 mA a 24 Vc.c. externa de 24 V Tensión en ON 18,5 Vc.c.
Página 143: En La Tabla E Ilustración Siguientes Se Detallan Las Especificaciones Fig
Referencia de hardware Salidas digitales En la tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones fig. 85 de salida digital: Elemento Especificación TJ 1-FL02 Fusible 2 A Tipo Alimentación de salida 24 V Tensión máxima 24 Vc.c. +10% Fuente de 13 Salida 0 alimentación Capacidad...
Página 144: Interfaz Del Encoder
Referencia de hardware Relé de Wdog En la tabla e ilustración siguientes se detalla el relé de Wdog: fig. 87 Elemento Especificación TJ1-FL02 Tipo Relé de estado sólido WDOG+ Capacidad 50 mA de corriente 25 Ω máx. Resistencia en ON WDOG- Tensión máxima 24 Vc.c.
Página 145: Ejemplo De Conexión
Referencia de hardware Ejemplo de conexión En el ejemplo se muestran las conexiones de la TJ1-FL02 fig. 89 a un variador F7 para el control de posición. El encoder del motor debe estar conectado a la interfaz de encoder (PG-X2) en el variador (conector TA1). La señal del encoder se reenvía en el conector TA2 de (PG-X2).
Página 146: Especificaciones De Tj1-Fl02
Referencia de hardware 3.8.4 Especificaciones de TJ1-FL02 Nota La fuente de alimentación de 5 Vc.c. sólo se puede utilizar cuando Elemento Especificación ambos ejes están en modo SERVO_AXIS (ATYPE=44). Fuente de alimentación 5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__) Consumo total 3,35 W Consumo...
Página 147: Encoder Incremental
Si la definición de fase es distinta de la definición de fase del equipo de OMRON estándar, invierta la fase B realizando el cableado entre la TJ1-MC__ y el encoder.
Página 148: Salida De Encoder
Referencia de hardware En la tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo fig. 91 conectar el encoder E6B2-CWZ1Z de OMRON a la TJ1-FL02. TJ1-FL02 Encoder TJ1-FL02 Señal Color de cable Señal Negro Negro/rojo Blanco 0 V (COM) Blanco/rojo 5 Vc.c.
Página 149: Encoder Absoluto
Referencia de hardware 3.8.6 Encoder absoluto SSI (Synchronous Serial Interface) es un sistema digital para transferir datos en formato serie. SSI es la interfaz serie de más difusión entre los sensores y controladores absolutos. SSI utiliza un tren de impulsos desde el controlador hasta el reloj para enviar datos desde el sensor.
Página 150 Referencia de hardware Las conexiones para SSI son: Señal del encoder Eje A Eje B DATA+ DATA- CLOCK+ CLOCK- 5/15 5/15 La TJ1-FL02 no incorpora una terminación. En el caso de largas distancias o de comunicaciones con interferencias, agregue una terminación externa a la TJ1-FL02. En la tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo fig.
Página 151 Referencia de hardware dedicada cuando el controlador solicita su posición. Cuando el encoder se configura en el modo relevante, el eje transmite una solicitud de información al encoder en un ciclo fijo de 250 µs. Las conexiones para EnDat son: Señal del encoder Eje A Eje B...
Página 152: Tamagawa
Referencia de hardware Tamagawa La TJ1-FL02 puede interactuar directamente con los encoders absolutos Tamagawa “SmartAbs”. Los encoders Tamagawa responden en una interfaz serie RS485 a 2,5 MHz dedicada cuando el controlador solicita su posición. Cuando el encoder se configura en el modo relevante, el eje transmite una solicitud de información al encoder en un ciclo fijo de 250 µs.
Página 153: Motor Paso A Paso
Referencia de hardware 3.8.7 Motor paso a paso La TJ1-FL02 puede generar pulsos para accionar un drive de fig. 98 motor paso a paso externo. Puede utilizar drivers de un solo paso, medio paso o micropaso con esta interfaz. Señales aplicables: •...
Página 154: Interruptor De Posición De Hardware
Referencia de hardware 3.8.9 Interruptor de posición de hardware La TJ1-FL02 tiene dos salidas que puede utilizar como interruptores de posición de hardware. Estas salidas se activan cuando se alcanza la posición medida del eje predefinido. Se desconectan cuando se alcanzan otra posición medida.
Página 155 Índice Absoluto EnDat ........................................... 46 SSI ..........................................46 Tamagawa ........................................46 Ajuste de dirección JEPMC IO2310/IO2330 ....................................113 JEPMC-AN2900 ......................................118 JEPMC-AN2910 ......................................124 JUSP-NS115 ........................................ 86 Tarjeta SI-T ........................................ 105 Variador V7 ........................................ 100 Algoritmo de lazo de posición .................................... 41 Almacenamiento ........................................
Página 156 Índice TJ1-MC__ ........................................70 TJ1-ML__ ........................................80 TJ1-PRT ........................................132 Control de par ........................................44 Control de posición ......................................43 Control de programa ......................................30 Control de velocidad ......................................44 Controlador de Motion ....................................... 68 Definición Período de servo ......................................14 Proceso ........................................
Página 157 Índice Directiva Baja tensión ........................................13 CE ..........................................13 CEM ..........................................13 Directivas CE ........................................13 Display de LEDs TJ1-MC__ ....................................69 Eje flexible Salida de encoder ......................................46 Salida de motor paso a paso ..................................45 Servoeje ........................................45 Eje virtual ...........................................
Página 158 Índice Especificación Fuente de alimentación ....................................67 General ......................................... 61 JEPMC IO2310/IO2330 ....................................115 JEPMC-AN2900 ......................................121 JEPMC-AN2910 ......................................127 TJ1-DRT ........................................137 TJ1-FL02 ........................................146 TJ1-MC__ ........................................77 TJ1-ML__ ........................................84 TJ1-PRT ........................................133 Explicación Búferes de movimiento ....................................48 Comunicaciones ......................................
Página 159 Índice MECHATROLINK-II Cables .......................................... 84 Control de par ....................................... 44 Control de posición ....................................... 43 Control de velocidad ..................................... 44 E/S digital ........................................107 Módulo de entradas analógicas JEPMC-AN2900 ............................117 Módulo de salidas analógicas JEPMC-AN2910 ............................123 Resistencia de terminación ..................................84 Servodrivers .........................................
Página 160 Índice Prioridad Control de programa ....................................37 Prioridad del control de programa ..................................37 Proceso ..........................................15 Proceso 0 ........................................... 38 Programa BASIC ....................................... 15 Puerto de E/S de TJ1-MC__ ....................................73 Puerto Ethernet ........................................70 Puertos serie ........................................71 Referencia de posición ....................................
Página 161 Índice Tamagawa ......................................... 46 Tarea de CPU ........................................15 Tiempo de ciclo ......................................14, 31 Tipo de eje ......................................... 41 Tipos de búfer ........................................48 TJ1-DRT .......................................... 134 TJ1-FL02 ......................................... 138 TJ1-MC__ .......................................... 68 TJ1-ML__ ........................................... 79 TJ1-PRT .......................................... 131 Trajexia Tools ........................................
Página 162: A Diferencias Entre Sigma-Ii Y Junma
Diferencias entre Sigma-II y Junma Diferencias entre Sigma-II y Junma en concreto a la relación de inercia. Los servodrivers y motores Junma no sirven en aplicaciones donde la relación de inercia es mayor que 1:10 aproximadamente. A continuación se indican las diferencias entre los servodrivers y motores 5.
Página 163: Historial De Revisiones
Historial de revisiones Historial de revisiones El código de revisión manual se muestra como sufijo del número de catálogo en la portada del manual. Código de revisión Fecha Contenido revisado Agosto de 2006 Original Octubre de 2006 Actualización de DeviceNet Mayo de 2007 Actualización con TJ1-MC04, TJ1-ML04, los servodrivers de la serie JUNMA y el repetidor MECHATROLINK-II.

Este manual también es adecuado para:

Trajexia tj1-mc16 Trajexia tj1-ml04 Trajexia tj1-ml16 Trajexia tj1-prt Trajexia tj1-drt Trajexia tj1-fl02

Omron Trajexia TJ1-MC04 Manual De Referencia

1 Advertencias y Precauciones de Seguridad

2 Filosofía del Sistema

3 Referencia de Hardware

A Diferencias entre Sigma-II y Junma

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