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Filosofía del sistema
Nota
Sólo el servodriver Sigma-III admite el ciclo
de transmisión de 0,5 ms.
Ejemplo 1
El parámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 0,5 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 0,5 ms.
Ejemplo 2
El parámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 1 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 1 ms. Como
la secuencia de movimiento no se ejecuta durante la tarea
de CPU 3, hay más tiempo para la ejecución del programa.
Los programas de prioridad alta se ejecutan más rápidos.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fig. 19
Tarea de CPU 1
Secuencia de movimiento
Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3
Secuencia de movimiento
Actualización de LED
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4
Comunicaciones
fig. 20
Tarea de CPU 1
Secuencia de movimiento
Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3
Actualización de LED
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4
Comunicaciones
1 ms
1 ms
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