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Filosofía del sistema
Ejemplo 4
•
1 unidad TJ1-MC16
•
1 unidad TJ1-ML16
•
2 unidades TJ1-FL02
•
1 unidad TJ1-PRT
(no influye en el parámetro SERVO_PERIOD)
•
5 servodrivers Sigma-II
•
SERVO_PERIOD = 1 ms
TJ1-MC16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 9 ejes
(5 servoejes MECHATROLINK-II y ejes 4 TJ1-FL02)
TJ1-ML16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 5 dispositivos.
TJ1-FL02 admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms (2 ejes cada módulo)
Sigma-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.
2.6
Control del programa y multitarea
El sistema Trajexia dispone de control de programa, procesos
y multitarea.
2.6.1
Control de programa
El sistema Trajexia puede controlar 14 procesos escritos como
programas BASIC. Cuando el programa está configurado para
ejecutarse, se ejecuta.
Los procesos de 1 a 12 son de prioridad baja y 13 y 14 son
de prioridad alta.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fig. 25
Eje 7
Eje 8
Dirección
Dirección
Dirección
Dirección
43
44
45
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 0
Eje 1
Dirección
46
47
Eje 6
37
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