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Filosofía del sistema
Con SERVO = OFF, se lee la posición del SSI absoluto externo.
La salida analógica sólo se puede configurar con comandos
BASIC y puede tener un propósito general.
Resumen de tipos de eje y modos de control
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de eje y sus modos
recomendados para control de velocidad, control de posición
y control de par.
/i
ATYPE SERVO Modo
40
0
Posición
(MECHATROLINK-II)
40
1
Posición
(MECHATROLINK-II)
41
0
Velocidad
(MECHATROLINK-II)
41
1
Posición
(MECHATROLINK-II)
42
0
Par
(MECHATROLINK-II)
42
1
Posición mediante par
(MECHATROLINK-II)
44, 46,
0
Velocidad
47, 48
(Eje flexible)
44, 46,
1
Posición
47, 48
(Eje flexible)
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Comentario
El lazo de posición se cierra en el servodriver.
No se permite ningún nuevo comando de Motion
Control.
Modo recomendado para control de posición
con ejes MECHATROLINK-II.
Modo recomendado para control de velocidad
con ejes MECHATROLINK-II. Configure la velocidad
con S_REF.
El lazo de posición se cierra en el Trajexia.
Esto ofrece un rendimiento inferior que cerrar
el lazo de posición en el servodriver.
Modo recomendado para control de par con ejes
MECHATROLINK-II. Configure el par con T_REF.
El lazo de posición se cierra en el Trajexia. La salida
del lazo de posición se envía como la referencia
de par al servodriver.
Modo recomendado para control de velocidad
con eje flexible.
El lazo de posición se cierra en el Trajexia.
Modo recomendado para control de posición
con eje flexible.
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