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B. Parametrización a través de bus de campo
La prioridad con transiciones activas
simultáneas T está marcada por el
número de asteriscos ***. Cuantos más
asteriscos, mayor es la prioridad.
El estado S4 recibe sub−estados SA.
Las transiciones T4, T6 y T7 son
efectivas sobre todos los sub−estados y
siempre tienen mayor prioridad que las
transiciones TA.
T6*
SA5
Jog izquierda
SA6
Jog derecha
Fig. B/1: Máquina de estado FHPP
Festo P.BE−SFC−LAC−DN−ES es 0712NH
Desconectado
S1
Controlador
Conectado
T1
S2
Accionamiento
bloqueado
T2
T5
S3
Accionamiento
desbloqueado
T3
T4
SA1
TA9**
TA10
Funcionamiento
desbloqueado
TA11***
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
Desconexión de
todos los estados
T7**
S5
S5
Reacción a un
fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA8
Recorrido de
referencia en
TA7*
funcionamiento
TA5
TA6
S4
B−23
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