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B. Parametrización a través de bus de campo
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
PNU
Descripción
Record 0
(registro de
(registro de
posición 0) No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1
(registro de
(registro de
posición 1) Byte de control 1 registro de posición 1
Record ...
(registro de
(registro de
posición ...) Byte de control 1 registro de posición 2
Record 31
(registro de
(registro de
posición 31) Byte de control 1 registro de posición 31
Jog Mode
(operación por ac
(operación por ac
tuación secuencial) Byte de control 1 para operación por actuación secuencial
Direct Mode
(modo directo)
(modo directo)
CI
DeviceNet
B−60
401
1
34d
Ajustes para la selección de registro:
Posicionado relativo/absoluto
Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía
0x00
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria estándar
(predeterminado)
0x01
La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,
generador de trayectoria estándar
0x06
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con
optimización de energía
0x07
La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,
generador de trayectoria con optimización de energía
Importante: El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita
una dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de despla
zamiento parametrizada (un trapecio, como p. ej. en Fig. 5/2) no se mantiene
con exactitud. Los valores máximos parametrizados para velocidad y acelera
ción pueden ser superados mínimamente.
401
1
401
2
401
...
401
32
401
33
401
34
Byte de control 1 para modo directo
20EAh
01h
22h
Importante: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CI.
C: 104
A: 1
uint8
30
uint8
I: 1
34
uint8
Festo P.BE−SFC−LAC−DN−ES es 0712NH
rw
rw
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