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1. Resumen del sistema
Control secuencial/datos de proceso
I/O Messaging
(canal de datos cíclico)
8 bytes Tx/Rx
(Assembly Instance 128/130)
FHPP Standard
S/C POS
S/C CON
...CON.B6/B7
Selección del registro
...
1
...
2
...
n
...
Modo de posicionamiento
Fig. 1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Festo P.BE−SFC−LAC−DN−ES es 0712NH
Param
...
1
...
...
...
293
I/O Messaging
(canal de datos cíclico)
16 bytes Tx/Rx
(Assembly Instance 129/131)
FHPP−Standard + FHPP−FPC
PNU
100
...
540
Tarea directa
S/C DIR
...DIR.B1/B2
Modo de posicionamiento
Group
1
...
...
...
66
SFC−LAC−...−EDS
Parametrización/datos de servicio
SI
...
Modo de fuerza
Explicit Messaging
(canal de datos acíclico)
8 bytes Tx/Rx
DeviceNet
CLASS
ATTR
INST
100
1
1
...
...
...
105
40
1
1−17
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