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1. Puesta a punto
Objeto
1)
SYNC
EMERGENCY
PDO de envío 1
PDO de envío 2
PDO de recepción 1
PDO de recepción 2
SDO de envío
SDO de recepción
Node guarding /
Heartbeat
1)
Se utiliza "0" como Node ID
Tab. 1/3: Código de función (Function Code)
Festo P.BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ES es 1101NH
Denominación del objeto
Objeto Broadcast
Para procedimientos con
prioridad alta, p. ej. subtensión
PDO1 (tx)
PDO2 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (rx)
SDO1 (tx)
SDO1 (rx)
Consulta cíclica (Guarding) o
mensaje de señal de vida
En el capítulo 1.5.3 hallará ejemplos de uso de los COB-ID.
Margen de valores para el
identificador COB
080
h
128
d
080
h
128
d
181
1FF
h
h
385
... 511
d
d
281
2FF
h
h
641
... 767
d
d
201
27F
h
h
513
... 639
d
d
301
37F
h
h
769
... 895
d
d
581
5FF
h
h
1409
... 1535
d
d
601
67F
h
h
1537
... 1663
d
d
701
77F
h
h
1793
... 1919
d
d
1-9
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