Diagnosis A Través De Bus De Campo; Diagnosis Mediante Sdo; El Emergency Message - Festo CTEU-CO Manual De Funcionamiento Y Mantenimiento

2. Diagnosis
2.3 Diagnosis a través de bus de campo

2.3.1 Diagnosis mediante SDO

2.3.2 El Emergency Message

Byte 0 Byte 1
Error Code
CANopen Standard
Tab. 2/6: Estructura del Emergency Message Object
Festo P.BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ES es 1101NH
La unidad de control de nivel superior puede consultar infor-
maciones de diagnosis en el bus de campo mediante el ac-
ceso SDO. Hallará los SDO correspondientes en el directorio
de objetos del cap. A.2.
En caso de error, el nodo de bus puede enviar un Emergency
Message con una estructura predeterminada (véase
Tab. 2/6), siempre que el interruptor DIL "Diagnosis" esté
activado (véase el cap. 2.1). En las secciones siguientes se
explican los componentes del Emergency Message y las
causas de errores (véase Tab. 2/9).
Importante
Es condición previa que se haya activado Node guarding o
Heartbeat en la unidad de control de nivel superior.
Byte 2 Byte 3
Error Aparato 1
Register
Byte de
diagn. 1
Obj. 1001 Obj. 1002
Manufacturer status register
Manufacturer specific error field
Byte 4 Byte 5
Aparato 2
Byte de Byte de
diagn. 2 diagn. 1
Byte 6 Byte 7
Reservado
Byte de
diagn. 2
2-9