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4.7 Regulación de la posición: Funcionamiento
La regulación de la posición funciona como lazo de control P. La consigna de posición y la real se
comparan permanentemente entre sí. La consigna de frecuencia se obtiene multiplicando esta
diferencia por el parámetro P611 «Regulador posición P». A continuación el valor se limita a la
frecuencia máxima parametrizada en el parámetro P105.
A partir del tiempo de frenado parametrizado en el parámetro P103 y de la velocidad actual se calcula
un «límite de recorrido». Si en el cálculo del trayecto no se tiene en cuenta el tiempo de frenado, por
norma general la velocidad se reduce demasiado tarde y se sobrepasa la consigna de posición. Las
excepciones son aplicaciones muy dinámicas con tiempos de aceleración y frenado extremadamente
breves, así como aplicaciones en las cuales solo se especifican breves incrementos de recorrido.
En el parámetro P612 «Tam. ventaja objetivo» puede determinarse una denominada ventaja objetivo.
Dentro de la ventana objetivo se limita la consigna de frecuencia a la frecuencia mínima ajustada en
el parámetro P104, permitiendo así una especie de marcha lenta. Este valor de frecuencia no puede
ser inferior al valor de 2 Hz. La función «Marcha lenta» se recomienda especialmente para
aplicaciones con cargas muy diferentes o para aquellos casos en los que el accionamiento debe
accionarse sin regulación de la velocidad (P300 = «VFC lazo abierto»).
El parámetro P612 define el punto de partida y con esto el recorrido de la marcha lenta, que finaliza
en la consigna de posición. No tiene efecto alguno sobre el mensaje de salida «Posición alcanzada»
(p. ej. parámetro P434).
A =
Tiempo aceleración
B =
Recorrido con frecuencia máxima
C =
Tiempo de frenado
D =
Tiempo determinado por el «Tamaño ventaja objetivo» (P612)
1 =
Regulador posición P
2 =
Recorrido con frecuencia mínima
Figura 3: Transcurso de una regulación de la posición
BU 0610 es-2520
4 Descripción del funcionamiento
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