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Control de posicionamiento POSICON – Instrucciones adicionales para la serie SK 500P
4.9.5.3
Supervisión del error de arrastre en el esclavo
Otra posibilidad para supervisar el error de arrastre en el esclavo es mediante el parámetro P630
«Error arrastre pos.» Con esto, con la sincronización activa y el equipo habilitado se comparará la
consigna de posición con la posición real. Si el esclavo no está habilitado, la posición del maestro
puede divergir de la posición del esclavo sin que se genere el correspondiente mensaje de estado.
4.9.6 Desplazamiento del punto de referencia del eje esclavo en una aplicación con
sincronización
Por norma general, el registro de la posición con encoder absoluto requiere un desplazamiento del
punto de referencia. Por tanto, debe prevenirse en sistemas en los cuales no pueda producirse un
desequilibrio, es decir una diferencia de posición, entre el maestro y el esclavo, como por ejemplo en
un mecanismo elevador de pórtico.
Si para leer la posición se utilizan encoders incrementales, los ejes (maestro y esclavo) deben
referenciarse de vez en cuando ( apartado 4.2.1.1 "Desplazamiento del punto de referencia").
Si el maestro y el esclavo no están en desequilibrio entre sí, es decir, todos los ejes funcionan con la
posición sincronizada, se referencia todo el sistema. Esto significa que el esclavo debe estar
activamente sincronizado con el maestro (la sincronización está activada). Después, el
desplazamiento del punto de referencia debería producirse, a través de un control externo, con los
siguientes pasos (todos los pasos con una desalineación mínima de 20 ms):
1. Llevar todo el sistema al punto de referencia
2. Eliminar la habilitación del maestro
3. Eliminar la habilitación del esclavo
4. Ejecutar «Resetear posición» en el maestro (P601
5. Ejecutar «Resetear posición» en el esclavo (P602
Si el maestro y el esclavo están en desequilibrio entre sí, es decir, si los accionamientos no funcionan
con la posición sincronizada, debe referenciarse el esclavo independientemente del maestro. Al
hacerlo hay que asegurarse de que en el modo de sincronización el esclavo obtenga su consigna de
velocidad como límite del maestro. Si el maestro no está en marcha, enviará al esclavo el valor «0»
como consigna de velocidad. Con esto el esclavo no podrá ejecutar el desplazamiento del punto de
referencia. Para poder ofrecer al esclavo una consigna de velocidad correspondiente para el
desplazamiento del punto de referencia, deben realizarse las siguientes configuraciones en el
esclavo. Para ello hay que utilizar un conjunto de parámetros adicional (p. ej. conjunto de parámetros
2). Debe asegurarse que primero se asuman en este conjunto de parámetros todas las
configuraciones del primer conjunto de parámetros, como p. ej. los datos del motor. A continuación
hay que ajustar en este segundo conjunto de parámetros los parámetros necesarios para el
desplazamiento del punto de referencia del esclavo.
1. Determinar la velocidad para el desplazamiento del punto de referencia (F
F
= F
(P104) = F
ref
mín
2. Adición de frecuencia (P546 desconectar «Función consigna bus»)
Para iniciar el desplazamiento del punto de referencia del esclavo hay que activar el conjunto de
parámetros que corresponda (en este ejemplo el conjunto 2).
El esclavo debe referenciarse siempre según el maestro.
Además, los sistemas de sincronización en los que el maestro y el esclavo no pueden accionarse
independientemente el uno del otro requieren una estrategia individual por si se produce un
desequilibrio.
50
(P105) ≠ 0 (p.ej. introducir valor 5 (= 5 Hz) en casa caso)
máx
= 0, P602
cambia)
Master
Slave
= 0, P601
)
Slave
Slave
)
ref
BU 0610 es-2520
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