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Puesta en marcha
6
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff
6.6.9
Utilización del modo de funcionamiento "Homing" (hm)
66
Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE
El modo de funcionamiento "Homing (hm)" permite realizar una búsqueda de referen-
cia en el variador.
Se soportan tipos de búsqueda de referencia (homing methods), véase al respecto el
capítulo "Object Dictionary" (→ 2 25) o "Modos de funcionamiento soporta-
dos" (→ 2 23) que se pueden seleccionar mediante la interfaz PDO, mediante servi-
cios de ajuste de parámetros SdO o mediante el software de ingeniería MOVISUITE
durante la puesta en marcha.
Si se desea hacer la selección mediante la interfaz PDO, deberá ajustarla previamen-
te.
Lo importante aquí es la entrada PDO marcada "Homing method".
NOTA
Si se utiliza la entrada "Homing method" en la interfaz PDO, esta se debe describir
con un valor. Si se selecciona el tipo de búsqueda de referencia en el software de in-
®
geniería MOVISUITE
o si se escribe mediante un acceso a parámetros, este valor
se sobrescribirá de nuevo con el valor en PDO.
Una selección del tipo de búsqueda de referencia mediante servicios SdO se realiza
describiendo el índice 24728.0 dec (0x6098/0x7098) con el valor correspondiente de
la tabla de asignaciones.
Para seleccionar el modo de funcionamiento "homing", además de la habilitación del
eje debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation". Para ello se debe escribir el valor "6".
El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "6".
El display del variador muestra el valor 11.
NOTA
Si el variador se utiliza en un "Mode of operation" interpolado (CSP, CSV, CST), du-
rante la búsqueda de referencia con ayuda del modo de funcionamiento "homing" se
produce un error de seguimiento en el eje Motion. Antes de poder iniciar de nuevo el
movimiento de avance, se debe restablecer también el eje Motion (peligro: fallo de la
vigilancia de velocidad ya que se debe recuperar el error de seguimiento). En los
modos de funcionamiento pp, pv, en los que el circuito de regulación se cierra en el
variador, este error de seguimiento no se produce.
®
modular/system con perfil de unidad CiA402
®
22827462411
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