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Dependiendo del maestro EtherCAT
Plataforma
de contro-
lador
Beckhoff
Encontrará más información sobre los números de fallo en Beckhoff InfoSys.
NOTA
En el caso del eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo mediante un off-
set de índice de 0x1000 (4096 dec).
6.8.2
Ejemplo: Lectura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT
Con ayuda de la función SDO-READ se pueden leer parámetros. Para ello se necesi-
ta el índice y el subíndice del parámetro a leer.
Esta información se puede generar desde distintas vías del software de ingeniería
MOVISUITE
•
•
El bloque funcional "FB_EcCoeSdoRead" se puede integrar en dos pasos en el pro-
grama de control del maestro EtherCAT
1. Creación de una instancia del bloque funcional "FB_EcCoeSdoRead"
2. Asignación de las entradas del bloque funcional:
Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE
Bibliotecas
Tc2_EtherCAT.lib (Standard.Lib;
TcBase.Lib; TcSystem.Lib,
TcUtilities.Lib)
®
:
Ventana de ayuda contextual del parámetro
Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro. Ahora se abre una ventana de información en la que se muestra el número
de índice. El subíndice se separa mediante un punto.
El parámetro se puede encontrar también con la función de búsqueda del
®
MOVISUITE
. Seguidamente se puede utilizar la ventana de ayuda contextual.
•
sNetID: Indicación de la Net-ID del maestro EtherCAT
•
nSlaveAddr: Dirección EtherCAT
tos.
•
nIndex: Datos del índice del parámetro a leer. Si se utiliza un módulo de eje
doble, el índice del segundo eje tiene asignado un offset de 0x1000
(4096 dec).
•
nSubIndex: Datos del subíndice del parámetro a leer.
Acceso a parámetros individuales
®
, se necesitan las siguientes bibliotecas.
Componentes funcionales
Leer: FB_EcCoeSdoRead
Escribir: FB_EcCoeSdorite
®
®
:
®
®
de la unidad de la que deben leerse los da-
®
modular/system con perfil de unidad CiA402
Puesta en marcha
21962544011
.
6
73
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