Ajuste De Parámetros De Sistema Para Un Robot Suspendido O Inclinado - ABB CRB15000 Manual Del Producto

3 Instalación y puesta en servicio
3.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
3.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Generalidades
En el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida
(invertido) o inclinado es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,
si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el ángulo
de montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la gravedad).
Parámetros del sistema
Gravity Beta
Si el robot se monta de una manera distinta a en pie sobre el suelo (girado en
torno al eje y), se deberán redefinir el bastidor de la base del robot y el parámetro
del sistema Gravity Beta. Gravity Beta debe ser π (+3,141593) si el robot se monta
en posición invertida (suspendida) o ±π/2 (±1,570796) si se monta en una pared.
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796).
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Nota
En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la
estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.
Nota
Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones de
producto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen en
de la base en la página
Nota
El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del
sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
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Requisitos
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: A