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P0705 – COB ID FOLLOW
Rango de
385 – 511
Valores:
Propiedades: CFG
Descripción:
Define el COB ID (Communication Object Identifier) del PDO Follow. El rango de valores 385 (181h) a 511 (1FFh)
es definido por la especificación CANopen como rengo estándar para el TPDO1. Tanto el maestro como los
esclavos deben utilizar el mismo COB ID.
La función del TPDO1 (maestro) y del RPDO1 (esclavos) es dedicada para esta función , por tanto, estos PDOs
no deben ser configurados para comunicación de otros datos.
Para detalles sobre el funcionamiento de la función Follow consulte el ítem 4.2.1.
P0706 – PERÍODO FOLLOW
Rango de
0,2 a 5,0 ms
Valores:
Propiedades: CFG
Descripción:
Permite programar el período de transmisión del telegrama Follow por el maestro de la red. No es utilizado por
los esclavos.
Cuanto menor es el período, más rápidamente las referencias son transmitidas y más preciso será el
sincronismo, no obstante, el tiempo de ocupación del embarrado también será mayor, lo que puede dificultar la
comunicación en caso de que existan otros datos a ser comunicados por la red CANopen. Este período
también debe ser programado en función de la tasa de comunicación. A 1 Mbit/s, un telegrama Follow lleva
aproximadamente 100 us para ser transmitido. A medida que la tasa de comunicación queda más lenta, este
tiempo de transmisión aumenta proporcionalmente.
Si apenas la función Follow es utilizada en la red, se puede programar el menor período posible, una vez que no
existirán otros telegramas transmitidos en la red. Sin embargo, si la función de maestro CANopen es utilizada
en paralelo, es importante que haya tiempo disponible para transmisión de los demás telegramas CANopen. A
título de recomendación, cuando el maestro CANopen es utilizado, los telegramas Follow deben ocupar cerca
de 10 a 20 % del tiempo en el embarrado.
Para detalles sobre el funcionamiento de la función Follow consulte el ítem 4.2.1.
4.2
FUNCIÓN FOLLOW VÍA CANOPEN
La función Follow permite realizar el sincronismo de posición entre dos o más servomotores. El sincronismo es
establecido a través del envío de telegramas de tipo PDO, donde el maestro Follow envía valores de posición y
velocidad del motor, que serán utilizados como referencia por uno o más esclavos Follow.
La función Follow puede ser programada por dos fuentes diferentes: por parámetros o por el software WSCAN.
4.2.1
Follow Programado por Parámetros
En caso de que no se desee utilizar la función de maestro CANopen disponible para el servoconvertidor
SCA06, se puede programar la función Follow apenas utilizando parámetros. En este caso, los parámetros
P0704, P0705 y P0706 son utilizados, y es necesario hacer la programación/configuración de los siguientes
elementos:
Red: para utilización de la función Follow, es necesario primeramente configurar la interfaz CANopen,
definiendo protocolo, dirección y tasa de comunicación, así como realizar la instalación necesaria para la
comunicación – cables, alimentación, resistores de terminación, etc.
Parametrización
Padrón: 0
Padrón: 1,0
SCA06 | 20
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