WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario página 4

P0705 - COB ID FOLLOW .......................................................................................................................... 20
P0706 - PERÍODO FOLLOW ...................................................................................................................... 20
4.2 FUNCIÓN FOLLOW VÍA CANOPEN ............................................................................................... 20
4.2.1 Follow Programado por Parámetros ..................................................................................... 20
4.2.2 Follow Programado por el Software WSCAN ....................................................................... 21
5 DICCIONARIO DE OBJETOS .................................................................................... 22
5.1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO ................................................................................................ 22
5.2 TIPOS DE DATOS ............................................................................................................................ 22
5.3 COMMUNICATION PROFILE - OBJETOS PARA COMUNICACIÓN ........................................... 22
5.4 MANUFACTURER SPECIFIC - OBJETOS ESPECÍFICOS DEL SCA06 ....................................... 23
5.4.1 Objeto 3000h - Entradas Digitales ......................................................................................... 24
5.4.2 Objeto 3001h - Salidas Digitales ............................................................................................ 24
5.4.3 Objetos 3002h a 3009h - Follow ............................................................................................. 25
5.5 DEVICE PROFILE - OBJETOS COMUNES PARA DRIVES .......................................................... 25
6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN ....................................... 26
6.1 OBJETOS DE IDENTIFICACIÓN ..................................................................................................... 26
6.1.1 Objeto 1000h - Device Type ................................................................................................... 26
6.1.2 Objeto 1001h - Error Register ................................................................................................ 26
6.1.3 Objeto 1018h - Identity Object ............................................................................................... 27
6.2 SERVICE DATA OBJECTS - SDOS ................................................................................................ 27
6.2.1 Objeto 1200h - Servidor SDO ................................................................................................. 28
6.2.2 Funcionamiento de los SDOs ................................................................................................. 28
6.3 PROCESS DATA OBJECTS - PDOS .............................................................................................. 29
6.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs ........................................................................................ 30
6.3.2 PDOs de Recepción ................................................................................................................. 31
6.3.3 PDOs de Transmisión .............................................................................................................. 33
6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT - SYNC ......................................................................................... 35
6.5 NETWORK MANAGEMENT - NMT ................................................................................................ 36
6.5.1 Control de los Estados del Esclavo ....................................................................................... 36
6.5.2 Control de Errores -
6.5.3 Control de Errores -
6.6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN ........................................................................................ 41
7 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS PARA DRIVES ................................................... 42
7.1 DEVICE CONTROL - OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ................................................... 43
7.1.1 Objeto 6040h - Controlword ................................................................................................... 45
7.1.2 Objeto 6041h - Statusword ..................................................................................................... 46
7.1.3 Objeto 6060h - Modes of Operation ...................................................................................... 47
7.1.4 Objeto 6061h - Modes of Operation Display ......................................................................... 47
7.1.5 Objeto 6502h - Supported Drive Modes ................................................................................ 47
7.2 FACTOR GROUP - OBJETOS PARA CONVERSIÓN DE UNIDADES .......................................... 48
7.2.1 Objeto 608Fh - Position Encoder Resolution ....................................................................... 48
7.2.2 Objeto 6091h - Gear Ratio ...................................................................................................... 48
7.2.3 Objeto 6092h - Feed Constant ............................................................................................... 49
7.3 POSITION CONTROL FUNCTION - CONTROLADOR DE POSICIÓN ......................................... 50
7.3.1 Objeto 6063h - Position Actual Value .................................................................................... 50
7.3.2 Objeto 6064h - Position Actual Value in User Units ............................................................. 50
7.4 PROFILE POSITION MODE - OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ..................................... 51
7.4.1 Bits de Control y Estado ......................................................................................................... 53
7.4.2 Objeto 607Ah - Target Position .............................................................................................. 54
7.4.3 Objeto 6081h - Profile Velocity ............................................................................................... 54
7.4.4 Objeto 6083h - Profile Acceleration ....................................................................................... 54
7.4.5 Objeto 6084h - Profile Deceleration ...................................................................................... 55
7.4.6 Objeto 6086h - Motion Profile Type ....................................................................................... 55
7.5 PROFILE VELOCITY MODE - OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ..................................... 55
Node Guarding
..................................................................................... 37
Heartbeat
.............................................................................................. 39
Contenidos
SCA06 | 4