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Comando
60h o 70h
Al hacer la requisición, el cliente indicará a través de su COB-ID, cual es la dirección del esclavo para el cual
esta requisición se destina. Solamente un esclavo (usando su respectivo servidor SDO) podrá contestar para el
cliente el telegrama recibido. El telegrama de respuesta poseerá también la misma estructura del telegrama de
requisición, sin embargo los comandos serán diferentes:
Comando
60h
43h
4Bh
4Fh
41h
01h ... 0Dh
Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos, un único mensaje puede ser transmitido por el
servidor; para lectura de una cuantidad mayor de bytes, es necesario que cliente y servidor intercambien
múltiplos telegramas.
Un telegrama solamente es completo luego de la confirmación del servidor para la requisición hecha por el
cliente. Caso algún error sea detectado durante el intercambio de telegramas (por ejemplo, no hay respuesta
del servidor), el cliente podrá abortar el proceso con un mensaje de aviso con el código del comando igual a
80h.
¡NOTA!
Cuando el SDO es utilizado para escrita en los objetos que representan los parámetros del SCA06
(objetos a partir del índice 2000h), este valor es guardado en la memoria no volátil del convertidor de
frecuencia. De esta forma, después de apagado o hecho el reset del equipamiento, los valores
configurados no son perdidos. Para los demás objetos, estos valores no son guardados
automáticamente, de manera que es necesario rescribir los valores deseados.
Ejemplo: un cliente SDO solicita para un SCA06 en la dirección 1, la lectura del objeto identificado por el índice
2000h, subíndice 0 (cero), que representa un entero de 16 bits. El telegrama del maestro posee la siguiente
forma:
Identificador
601h
El SCA06 contesta a la requisición, indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999
Identificador
581h
6.3
PROCESS DATA OBJECTS – PDOS
Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operación del dispositivo, que muchas
veces precisan ser transmitidos de forma rápida y eficiente. Por eso, ellos poseen una prioridad mayor del que
los SDOs.
5
No olvidar que cualquier dato del tipo entero, el orden de transferencia de los bytes va del menos significativo hasta el más significativo.
Tabla 6.2: Código de los comandos para cliente SDO
Función
22h
Download
23h
Download
2Bh
Download
2Fh
Download
40h
Upload
Upload segment
Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO
Función
Download
Respuesta para escrita en objeto
Upload
Respuesta para lectura de objeto
Upload
Respuesta para lectura de objeto
Upload
Respuesta para lectura de objeto
Upload segment
Inicia respuesta segmentada para lectura
Upload segment
Último segmento de datos para lectura
Comando
Índice
40h
00h
Comando
Índice
4Bh
00h
Descripción de los Objetos de Comunicación
Descripción
Datos del objeto
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Lectura de objeto
Lectura segmentada
Descripción
Subíndice
20h
00h
00h
Subíndice
20h
00h
E7
Indefinido
4 bytes
2 bytes
1 byte
No utilizado
No utilizado
Datos del objeto
No utilizado
4 bytes
2 bytes
1 byte
4 bytes
8 ... 2 bytes
Datos
00h
00h
00h
5
:
Datos
03h
00h
00h
SCA06 | 29
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